Giáo trình robot - Phần 5 potx

... on. The pass from ( 15. 9) to ( 15. 10) was made by using ( 15. 4) with x = q d . Notice that the control law ( 15. 10) does not depend on the dynamic pa- rameters θ but on the so-called adaptive parameters ˆ θ ... “Comparative experi- ments with a new adaptive controller for robot arms”, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 9, No. 1, February. • Berghuis H., 1993, “Model-base...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

... so I came on foot. 9.7at - ở tại (th ờng là bên ngoài, không xác định bằng in) Ví dụ: Jane is at the bank. 55 * At + số nhà. Ví dụ: George lives at 56 5 16 th Avenue. 56 * At + thời gian cụ thể. Ví ... is. 53 * On sale 1- for sale : có bán, để bán. 2- bán hạ giá. Ví dụ: The house will go on sale this weekend. The regular price of the radio is $39. 95, but today its on sale f...

Ngày tải lên: 28/09/2013, 09:20

... Khoa Sinh học Enzyme - 25 - Thực vậy, acid p-aminobenzoic có thể khắc phục mang tính cạnh tranh tác dụng ức chế của tất cả các sulfonamide có cấu trúc NH 2 -C 6 H 4 - SO 2 NHR, ví dụ sylfaguanidine, ... khi có một chất nhận hydro A thích hợp : COO - CH 2 HCCOO - CH 2 + A - OOCCH + AH 2 GS.TS. Mai Xuân Lương Khoa Sinh học Enzyme - 21 - Hình 6 ....

Ngày tải lên: 12/07/2014, 02:21

... điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế n vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - từng điểm ... trong lập trình cho các robot công nghiệp. Ở chế độ huấn luy ện, thiết bị lập trình chính cho robot trong trường hợp này là pa-nen điều khiển, còn được gọi với tên thông dụ...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... 68 68 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c Văn L E C VẼ MẠCH IN TỰ ĐỘNG Bỏ qua THIẾT KẾ MẠCH IN Page Page 75 75 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c ... IN Mạch in đã thiết kế xong có dạng như sau Page Page 57 57 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c Văn L E C PHẦN THỨ 5...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 05:21

Ngày tải lên: 22/07/2014, 12:21

Ngày tải lên: 22/07/2014, 16:21

Ngày tải lên: 22/07/2014, 16:21

... number of computa- tions in real time to implement a robot controller has been the main motiva- tion for the PD plus feedforward control law, given by Problems 241 5. Consider the closed-loop equation ... this claim using Theorem 2 .5. 12.1 Feedforward Control 267 Example 12.2. Consider the 3-DOF Cartesian robot studied in Exam- ple 3.4 (see page 69) and shown in Figure 3 .5. Its dynami...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

... control 6.1 Robots without Gravity Term 143 We present next an analysis of PD control for n-DOF robot manipulators. The behavior of an n-DOF robot in closed-loop with PD control is deter- mined by ... q d =[q d1 q d2 ] T for which the origin of the closed-loop equation is an equilibrium. 5. Consider the 3-DOF Cartesian robot from Example 3.4 (cf. page 69) il- lustrated in Figure 3 .5....

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21