...
21
21
.
TT
TT
+
= T
D
; T
1
+ T
2
= T,
=
B
; S =
I
C
B
TK
T
K
1
11
=
2
21
21
)(
.
TT
TT
T
T
I
D
+
=
= K => W(P)
KP
=
+
+
+
+
+ 1
11
)1(
1
2
2
P
S
ST
P
S
TSK
S
II
...
++
PT
PTTPT
I
IDI
.
1.
1
2
Vồùi bọỹ thổỷc tóỳ thỗ theo sồ õọử trón
=> W(P) =
PT
PTPT
K
K
C
B
.
1
)1)(1.(
.
1
21
1
1
++
+
= W(P)
PID
. W(P)
KP
=>...
... K
p
+
+ )
1
(1
D
I
T
T
i
W(i
)
PID
=
I
DI
T
TT
iarctg
DII
I
P
eTTT
T
K
1
22 22
2
.)1(.
.
+
ỷc tờnh tộnh
ỷc tờnh thồỡi gian :
Y(t) = -K
p
+ ...
ω
θ
Re
Jm
Y
X
t
Y(t)
A(ω)
ω
ω
θ
K
P
Re
Jm
Y
X
K
P
t
Y(t)
A(ω)
π /2
ω
ω
θ
Re
Jm
Y
X
t
Y(t)
A(ω)
-KP
π
ω
ω
θ
Re
Jm
Y
X
t
Y(t)
ω1= KP/TD
π /2
π
π
π /2
3π /2
3π /2
π
ω = 0
ω = ∝
ω = ∝...
...
TB
Y
YY
21
−
âäü khäng âäưng âãưu ca BÂC
δ
=
P
K
1
l hãû säú ténh ca BÂC
* Âàûc tênh biãn âäü pha W (i
ω)
p
* Âàûc tênh thåìi gian (Hm quạ âäü)ü
khi X = 1(t)
Y(t) = - K
P
Y
X
X2X1
Y2
X
tb
Y1
Ytb
N
hiãûm ... thäúng âiãưu khiãøn tỉû âäüng ngỉåìi ta dng phỉång phạp
trỉûc tiãúp hồûc giạn tiãúp âãø gii quút 2 váún âãư cå bn : váún âãư vãư tênh äøn âënh
ca hãû thäúng v váún âãư...
...
1
2
221 1
2f1frl
l
r
r
ln
2
1
r2
1
r2
1
)tt(
l
rl2t
l
Q
q
+
+
=
==
, (w/m),
Nhiệt độ các mặt biên là:
1
2
221 1
11
2f1f
1f11w
r
r
ln
rr
r
)tt(
t)r(tt
+
+
==
1
2
221 1
111
2
2f1f
1f22w
r
r
ln
rr
)
rr
r
)(lntt(
t)r(tt
+
+
+
==
. ...
l
, biết chiều cao l và nhiệt
độ tại gốc là t
0
.
[]
[]
=
=
=+
(3)
(2)
(1)
)r(tt)r(t
)r(t)r(tt
0
dr
dt
r
1
d...