Giáo trình robot part 2 pot

... khiển. 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện (teachi...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ = ∂ ∂ n m 2 m 1 m n 2 2 2 1 2 n 1 2 1 1 1 n21 m21 x u x u x u x u x u x u x u x u x u )z( )x, ,x,x( )u, ,u,u( M Nếu ... )w( u x )w( u x )w( u x )w( u x )w( u x )w( u x )w( u x )w( u x )w( )u, ,u,u( )x, ,x,x( n m 2 m 1 m n 2 2 2 1 2 n 1 2 1 1 1 n21 m21 M và ta có: với w = ƒ(z) • N...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... θ ϕ ϕ θ 2 Giáo trình Vật lý 2 ThS. Trương Thành 51 trong trường hợp này thì tia SIKIR 2 được cộng thêm 2 λ . Dẫn đến: [] 2 .2 2 1 .2 2 2 12 λλ λ +=+= −=−=∆ kk ee IKLLL . Tóm lại: 2 .2 λ +=∆ k eL ... F 3 - F 4 = ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ + − 1 11 2 0 aa π µµ I 1 I 2 l = aa l )1 (2 2 21 0 + ΙΙ π µµ = 22 27 10 .2) 10. 42( 2 10.16.5 ,2. 1010.4 −− −− π π =...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 15:21

... http://www.simpopdf.com Giáo trình Linh Kiện Điện Tử SILICIUM Si 14 1s 2 2s 2 2p 6 3s 2 3p 2 Si 2- 8-4 Si +14 GERMANIUM Ge 32 1s 2 2s 2 2p 6 3s 2 3p 6 ... lượng toàn phần tại điểm M là: Umv 2 1 T 2 += Trang 14 Biên soạn: Trương Văn Tám Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.c...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 10:20

Ngày tải lên: 27/06/2014, 16:20

... trên NewYork vào ngày 09/10/1 922 trong vở “Rossum’s Universal Robot của nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm 1 921 , còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng Tiệp có nghĩa ... những robot hay tay máy được điều khiển bằng cam cũng được liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó, Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot Association) đã phâ...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... động định hướng) 2 0; 1: 2; 3 2/ 0: 3/1: 4 /2: 5/3 3 0; 1: 2; 3 3/0: 4/1: 5 /2: 6/3 4 0; 1: 2; 3 4/0: 5/1: 6 /2: 7/3 2. 1.7- Các chế độ hoạt động của tay máy và robot công nghiệp Robot công nghiệp ... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2. 2- Bộ điều khiển robo...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... bị lập trình (1) Các cữ chặn hạn chế hành trình cố định giới hạn sự dịch chuyển của cơ cấu tác động thuỷ lực hay khí nén ở cuối hành trình hay ở một khoảng cách xác định nào đó. (2) Các cữ ... hay họ Intel 80x86, như 80386, 80486, được dùng trong các máy tính IBM. 2. 2 .2 Bộ nhớ Bộ nhớ dùng để lưu giữ chương trình và những thông tin phản hồi từ môi trường thao tác. Các máy...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lượng các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế n vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - ... đầu và điểm cuối trên hành trình của trục; và chúng được xác định nhờ các cữ chặn hoặc các công tắc hành trình. Điển hình cho loại này là các robot gắp-đặt. 2. 4 .2- Đường dẫn t...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... α 2 1 + α 2 2 + α 2 3 = 1 β 1 γ 1 + β 2 γ 2 + β 3 γ 3 = 0 β 2 1 + β 2 2 + β 2 3 = 1 γ 1 α 1 + γ 2 α 2 + γ 3 α 3 = 0 (3.10) γ 2 1 + γ 2 2 + γ 2 3 = 1 α 1 β 1 + α 2 β 2 ... cos(x 1 , x 1 ) = cos 2 (x 1 , x) + cos 2 (x 1 , y) + cos 2 (x 1 , z) = = α 2 1 + β 2 1 + γ 2 1 = 1 tương tự α 2 2 + β 2 2 + γ 2 2 = 1 (3.9) α 2...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20