... AkBBBBaaaa ++= 232 3Mặt khác τCBnCBBaaa 33 3 +=, do vậy τCBnCBBaaa 33 3 += = kBBBaaa ++ 232 (3) ABCDE12 3 45ϕ1ω1apb1≡b2b 3 d 3 d4e5≡e4ω 3 akB1 ≡ B2 ... hình 2.3c. Giá trị gia tốc khâu 3 được tính:2/7,6 3 3. 3 3.10.2 3 32 32 smaaakBB====4) Tính vận tốc và gia tốc điểm C (hình 2.4a), vận tốc góc và gia tốc góc của các khâu 2 và 3 trong ... được gia tốc điểm D2: 32 1BBBaaa ≠= 221/802,0.400.21smlaaABBB====ω kBBBBaaaa ++= 232 3 τCBnCBBaaa 33 3 += kBBBaaa ++ 232 = τCBnCBaa 33 + (2)Trong phương trình...