thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 11 ppsx
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 11 ppsx
... HÌNH ROBOT
T
Ự HÀNH
Nội dung của chương này bào gồm :
- Sơ đồ khối của Mobile robot
- Nghiên cứu xây dựng khối điện tử:
+ Mạch động lực điều khiển động cơ
+ Thiết kế mạch Vi điều khiển
+ Cảm biến ... nguồn cho khối điều khiển
5.2.1. Khối xử lý tín hiệu
a. Vi điều khiển Pic 18F4331
Khối Xử lý của Mobile robot sử dụng vi điều khiển Pic
18F4331. Có thể nói đâ...
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx
... các môi trường
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH
Nội dung chương I :
- Giới thiệu chung về robot tự hành
- Phân lo
ại robot tự hành
-
Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành
1.1.Giới ... động
1.2.Phân loại robot tự hành
Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự
hành chuyển động bằng chân và robot tự hành chuyển đ...
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx
... hai phương pháp có tính toán và điều hướng theo phản ứng
để xây dựng một bộ điều khiển thông minh hơn.
1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán
Phương pháp điều hướng có tính toán là phương pháp ... trong
robot tự hành có thể được chia thành 2 loại chính, đó là điều hướng
có tính toán và điều hướng theo phản ứng. Đúng như tên gọi, điều
hướng có tính t...
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt
... dịch thành những thuật toán điều khiển đơn giản cho
robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển
dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot.
1.3.3 .Phương pháp điều ... điều khiển lai ghép
Điều hướng lai ghép là phương pháp kết hợp các ưu điểm của
phương pháp điều hướng theo tính toán truyền thống với các hệ
thống điều h...
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx
... được :
CHƯƠNG 4
MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ KỸ THUẬT
ĐỊNH VỊ CHO ROBOT TỰ
HÀNH
Nội dung chính trong chương II :
- Xây dựng mô hình động học cho robot tự hành
-
Các phương pháp định vị cho robot tự hành
2.1.Mô ... (2.8)
Đây là phương trình mà sẽ được sử dụng để xây dựng mô hình
robot trên ph
ần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot
s
ẽ được điều khiển bởi mộ...
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc
... Với lợi điểm rẻ tiền, đơn
giản phương pháp dead- reckoning là một giải pháp đầu tiên và cần
thiết cho các mobile robot.
Chương 5: Kỹ thuật định vị cho robot
tự hành
... các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương pháp định
vị APM.
Khuyết điểm của phương pháp dead- reckoning là bán kính sai
s
ố lớn, nguyên nhân gây bởi sai số tích luỹ.
Phương pháp định...
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx
... xác. Điều khiển mờ hay còn gọi là điều
khiển thông minh, mô phỏng trên phương thức xử lý thông tin và
điều khiển của con người, khởi đầu cho sự ứng dụng của trí tuệ
nhân tạo trong lĩnh vực điều ... xác, dễ kiểm tra. Từ đó logic Mờ giúp ta có những hệ
thống điều khiển ổn định và có chi phí thấp.
Những lĩnh vực mà logic mờ được ứng dụng và có nhiều thành
t
ựu:
- Đi...
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps
... trúc bên trong một bộ điều khiển mờ
Một bộ điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý như sau:
Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý một bộ điều khiển mờ
Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ :
- Giao diện ... hóa).
Luật điều
khiển
Thiết bị thực hiện hợp
thành
Giao diện
đầu ra
Giao diện
đ
ầu v
ào
BỘ ĐIỀU
KHIỂN MỜ
Đối
tượng ĐK
Thiết bị đo
+ Luật hợp thành SUM – MIN...
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 8 doc
... cho robot tự hành kiểu 3 bánh và lý thuyết về
điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi v
ào xây dựng mô hình
robot trên ph
ần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó
một bộ điều khiển ... hình dành cho việc
CHƯƠNG 8
XÂY DỰNG THUẬT TOÁN VỀ ỨNG DỤNG
LOGIC MỜ TRONG KỸ THUẬT DẪN HƯỚNG CHO
ROBOT TỰ HÀNH VÀ MÔ PHỎNG TRÊN
MATLAB – SIMULATINK
Như ở Chương II và...
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 9 doc
... CHAM ) ứng với
luật R1.
f. Chọn thiết bị hợp thành
Đối với trường hợp điều khiển Mobile robot, chúng ta sẽ chọn
thiết bị thực hiện luật hợp thành theo phương pháp MAX- MIN.
g. Chọn nguyên lý ... pháp
điểm trọng tâm (Centroid ), bởi v
ì phương pháp này có sự tham gia
của tất cả các kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8,
R9.
Quá trình xây d
ựng luật điều...