thiết kế phần mềm điều khiển robot

... trình vi điều khiển Hình 3.2.1 : Nguyên tắc thực lệnh PLC Trình tự thiết kế chương trình điều khiển Hình 3.2.2 : Trình tự thiết kế chương trình điều khiển 3.3 THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN Copyright ... books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Một cách tiếp cận có phương pháp, cẩn thận để thiết kế phần mềm làm giảm thời gian thiết kế tạo hệ thống có độ tin cậy cao Cách tiếp cận bao gồm : Thiết ... Auto books THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG No2 Hình 3.1.6 : Sự khác biệt Grafcet SFC 3.2 CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH XÂY DỰNG PHẦN MỀM Tại phải thiết kế chương trình có cấu trúc ? Thiết kế chương...

Ngày tải lên: 13/05/2015, 19:06

... số loại robot di chuyển chân a/ Robot chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 hãng Sony, c/ Robot ASIMO hãng Honda, d/ Robot chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot chân 1.2.2 .Robot tự ... trí robot đồ đó; khả thiết lập kế hoạch để tới đích tránh tình không mong muốn khả thích nghi với thay đổi môi trường hoạt động 1.2.Phân loại robot tự hành Robot tự hành chia làm loại loại robot ... robot tự hành ngày có khả hoạt động môi trường khác nhau, tùy lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác robot sơn, robot hàn, robot cắt cỏ, robot thám hiểm đại dương, robot làm việc...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... phương pháp điều hướng có tính toán, khâu lập kế hoạch đường cho robot quan trọng Việc lập kế hoạch đường cho mobile robot thường có hai giai đoạn lập kế hoạch toàn cục lập kế hoạch cục Lập kế hoạch ... pháp điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh 1.3.1.Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều ... chia thành loại chính, điều hướng có tính toán điều hướng theo phản ứng Đúng tên gọi, điều hướng có tính toán phương pháp điều hướng có kế hoạch điều hướng theo phản ứng điều hướng tức thời, trình...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... tính toán khả mở rộng điều khiển để thêm vào thành phần phản ứng khác mà không cần phải điều chỉnh lại toàn phần mềm điều khiển Chính thế, ta dễ dàng bổ xung thêm tính cho robot cách thêm vào hoạt ... phản ứng giúp robot an toàn xử lý tình trạng khẩn cấp phần điều khiển có tính toán giúp robot đạt mục đích cuối Phương pháp điều khiển lai ghép cho ta kết kha quan sử dụng phương pháp điều hướng ... thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3.Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ưu điểm phương pháp điều hướng theo...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... đo xác vị trí mobile robot lĩnh vực đầy thách thức Như phần trình bày, robot tự hành lĩnh vực rộng, đa dạng Tuy nhiên chúng lại có điểm chung nhiệm vụ điều khiển robot điều khiển động Trong đề ...       (2.8) Đây phương trình mà sử dụng để xây dựng mô hình robot phần mềm mô Matlab-Simulink Trên robot điều khiển điều khiển dựa Logic mờ ... mobile robot có môi trường hoạt động Tính dễ điều khiển tay máy định nghĩa khả điều khiển động để tay máy di chuyển từ vị trí đến vị trí không gian làm việc Tương tự tay máy, tính dễ điều khiển...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Điều hướng lĩnh vực thách thức mobile robot Có thể nói, muốn điều hướng thành công, thiết robot phải trang bị hoàn thiện khâu sau: -Nhận thức: robot phải dịch tín hiệu ... thu liệu có nghĩa -Định vị: robot phải xác định vị trí môi trường hoạt động -Khả tri thức: robot phải định hành động để đạt mục đích -Điều khiển chuyển động: robot phải điều chỉnh thông số đầu động ... định hướng cho robot nhờ vào từ trường trái đất… Như vậy, cho dù sử dụng phương pháp định vị phương pháp dead- reckoning dường lựa chọn Một lý luận vui muốn điều khiển mobile robot phải giải...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thức điều Hãy xét người lái xe ô tô ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điều khiển xe coi đối tượng điều khiển Biết người đó, hay thiết bị điều khiển có nhiệm vụ trọng tâm điều khiển ... ngôn ngữ đưa định xác Điều khiển mờ hay gọi điều khiển thông minh, mô phương thức xử lý thông tin điều khiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tuệ nhân tạo lĩnh vực điều khiển Con người có khả ... ứng xe với đại lượng điều khiển Người đàn ông trình lái xe thực tuyệt vời chức điều khiển, từ thu thập thông tin, thực thuật toán điều khiển (trong đầu ) đưa tín hiều điều khiển kịp thời mà không...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... cấu trúc bên điều khiển mờ Một điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điều khiển Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tượng ĐK Thiết bị đo Hình ... Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý điều khiển mờ Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ : - Giao diện đầu vào gồm khâu : Mờ hóa, khâu hiệu chỉnh tỷ lệ, tích phân, vi phân… - Thiết bị hợp thành: triển ... đề hợp thành - Khái niệm: Mệnh đề hợp thành tương ứng với luật điều khiển thường có dạng : IF THEN - Các quy tắc hợp thành mờ thường dùng: + Quy tắc Mandani:...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... hình hóa phân tích hệ thống mà điều khó làm thực tế Hình 4.1 Giao diện phần mềm Matlab version 7.0.4 Tổng quát, Simulink phần mềm sử dụng cho việc mô hình hóa, mô phân tích hệ thống động Nó hỗ trợ ... lệnh Matlab Có thể sử dụng đồng hồ đo, dao động kí khối hiển thị kết để lấy kết mô Từ thay đổi thông số hệ thống để kết ý muốn Sau kết mô đưa vào vùng làm việc Matlab để xử lý tiếp Ngoài để phục ... để lấy kết tính toán để tiếp tục mô phỏng, phân tích làm trực quan hóa chúng Simulink biến máy tính trở thành phòng thí nghiệm thu nhỏ cho việc mô phỏng, mô hình hóa phân tích hệ thống mà điều...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... luật điều khiển Bộ điều khiển mô hình hóa dàng không gian 3D : Hình 4.16.Mô tả điều khiển không gian 3D cho bánh phải Hình 4.17 Mô tả điều khiển không gian 3D cho bánh trái Sau xây dựng xong, điều ... tham gia tất kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9 Quá trình xây dựng luật điều khiển hợp thành tiến hành Fuzzy toolbox hình 4.14 4.15 Hình 4.14 Xây dựng luật điều khiển Hình ... Dương Hình 4.5 Robot tọa độ Decade Bộ điều khiển có hai tín hiệu đầu vào sai lệch góc ∆et sai lệch khoảng cách ∆ex, hai đầu hai tín hiệu điều khiển động chủ động, thực tế xung điện điều khiển tốc...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... lệch góc định hướng Δet để đưa vào khối điều khiển FLC Quá trình điều khiển lặp liên tục theo vòng kín 4.3.4.Kết mô trình Để mô toàn hoạt động khối Mobile robot, ban đầu phải đặt giá trị Xd Td ... 4.20 Sơ đồ khối mô Mobile robot sử dụng điều khiển FLC Sơ đồ gồm hai đầu vào Td Xd hai giá trị đặt ban đầu cho Mobile robot Td góc định hướng, ban đầu đặt Td = 0, tức robot chạy song song với ... hiệu đầu vào tín hiệu hồi cộng lại sum đưa vào điều khiển FUZZY CONTROL Các tín hiệu đầu từ đến tác động lên khối subsystem robot Kết thu vị trí P(x,y) robot, góc định hướng θ Hai tín hiệu hồi tiếp...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 5.5 Các loại mạch nạp cho Vi điều khiển Tương ứng với mạch nạp cổng COM sử dụng phần mềm nạp Winpic 800, nạp qua cổng USB dùng phần mềm PICKIT2 Các phần mềm điều khiển trình truyền liệu từ máy ... Mobile robot 5.2 Xây dựng khối điều khiển cho Mobile robot Khối điều khiển Mobile robot bao gồm khối xử lý tín hiệu khối công suất, khối hiển thị Sơ đồ hình 5.2 MẠCH NẠP Nguồn VI ĐIỀU KHIỂN PIC ... vụ điều khiển mờ đưa tín hiệu điều khiển, điều khiển động theo luật để đưa robot quỹ đạo yêu cầu Không giống mô phỏng, tín hiệu đầu FLC vận tốc góc bánh trái phải, thực tế lại xung điện, điều khiển...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... vào động phương pháp băm xung ( điều chế độ rộng xung PWM ) b Thiết kế mạch lực Điều chỉnh độ rộng xung sử dụng xung điện để đóng ngắt nguồn với tải cách có chu kỳ Phần tử thực nhiệm vụ van bán ... trở phụ vào phần ứng thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động Họ đặc tính hai phương pháp điều chỉnh tốc độ sau: Hình 5.2a họ đặc tính động điện chiều thay đổi điện trở phụ mắc vào phần ứng, đó: ... thay đổi dẫn đến đặc tính độ thay đổi, điều không tốt, cần tránh Từ điểm trên, ta lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động Một phương pháp thường sử...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... hóa để gia công máyCNC Hình 5.19 .Thiết kế mạch nguyên lý phần mềm Altium Designer 6.8 Hình 5.20 .Thiết kế mạch in PCB phần mềm Altium Designer 6.8 Mạch in sau thiết kế sử dụng để gia công phíp đồng ... Hình.5.24.Sơ đồ hoạt động SRF05 SRF 05 có chân Trigger Echo chân điều khiển, Trigger chân phát xung Echo chân nhận xung về, cho tín hiệu vi điều khiển Ban đầu cấp xung 10us cho chân trigger, chân Echo ... sau thiết kế sử dụng để gia công phíp đồng Hình 5.21.Mạch cầu H Hình 5.22.Mạch điều khiển 5.2.3 Cảm biến Mobile robot bám tường sử dụng cảm biến siêu âm SRF 05 (hình 5.20) Nó có đặc điểm sau:...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... khiển robot sử dụng điều khiển mờ dạng ngôn ngữ C - Bộ điều khiển mờ viết cho robot có biến đầu vào xác định từ cảm biến siêu âm, biến đầu giá trị xung điều khiển điện áp đặt lên động - Các thiết ... hành xây dựng mô hình hóa phần mềm mô MatlabSimulink Lý thuyết logic Mờ nghiên cứu để xây dựng lên điều khiển Mờ Kết hợp lại ta hệ thống điều khiển robot tự hành phần mềm mô Matlab-Simulink Khảo ... dụng vi điều khiển, cảm biến siêu âm - Hoàn thành việc thiết kế mạch điều khiển mạch công suất cho robot - Sử dụng cảm biến siêu âm để xác định góc khoảng cách cho robot - Đã xây dựng điều khiển...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... -Tụ hóa 1000uF 25V : - LM7812: B.Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển Các linh kiện sử dụng số lượng: - VĐK PIC18F4331 : - Điện trở 1K: - Công tắc chân : - Điện ... - -3 - C Chương trình áp dụng logic mờ cho Mobile robot 1.Chương trình // DE TAI TOT NHGIEP // SU DUNG FUZZY LOGIC DIEU KHIEN MOBILE ROBOT // -SVTH: NGUYEN XUAN HOANG // -GVHD: AN...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Các phần tử thư viện thiết kế riêng mô điều khiển cách trực quan phần mềm cho người xem như: Xilanh thuỷ lực, bơm bánh răng, van logic(OR), lọc, van tràn, mô tơ,… a b Hình 2.2.Vài phần tử mô thiết ... học Đà Nẵng - 2008 điều khiển chế độ dẫn tiến, tạo va đập quay búa khoan Quá trình điều khiển mô hình 2.4 Hình 2.4 Mô trình điều khiển búa khoan 2.4 Kết tính toán kiểm nghiệm số phần tử Tính toán ... 17,164 2.5 Đồ thị đặc tính xuất từ phần mềm số phần tử Sau tính toán mô trình làm việc hệ thống từ phần mềm xuất đường đặc tính hình động mô nhiều phần tử Sau vài phần tử minh hoạ thể trình mô 41...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 15:46

... thực tế  Điều kiện biên nhóm phần tử hệ thống thuỷ lực Cơ cấu tạo Phần tử lượng điều khiển Cơ cấu chấp hành Dòng lượng Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển thuỷ lực 2.4 Mô trình điều khiển Automation ... PHỎNG KẾT QUẢ KẾT LUẬN Mục đích, ý nghĩa Vấn đề cấp thiết xây dựng, mô thiết kế kiểm tra hệ thống thuỷ lực Khả ứng dụng phần mềm Automation Studio 5.0 Mục tiêu đạt * Mô trực quan, nhanh chóng * Kết ... Studio 5.0 Mô trình điều khiển búa khoan 2.5 Mô trình điều khiển hệ thống di chuyển Mô hệ thống di chuyển 2.6 Mô trình điều khiển thay đổi cần khoan tự động Mô trình điều khiển lắp cần khoan...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 16:02

... báo : & ! < − II Thiết kế phần cứng bảng quang báo : Phần cứng bảng quang báo gồm Card giao tiếp 24 bit mạch điều khiển lái LED A Thiết kế card giao tiếp : Mạch giao tiếp thiết kế theo chuẩn ISA ... C Thiết kế mạch điều khiển hiển thò LED : Khối giải mã Khối lái LED Khối nguồn AC 15V Tín hiệu từ port card giao tiếp giải mã sau đưa đến khối lái LED để đưa bảng hiển thò III Thiết kế phần mềm ... đến khối lái LED để đưa bảng hiển thò III Thiết kế phần mềm điều khiển : Phần mềm điều khiển phải thực chức giao tiếp với card điều khiển giao tiếp với người sử dụng IV HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ...

Ngày tải lên: 16/01/2014, 17:20

... đặt phần mềm điều khiển hệ thống nguồn phát tia X PC, thử nghiệm kết nối với điều khiển XRG Thao tác vận hành, điều khiển hệ thống nguồn phát tia X từ phần mềm điều khiển máy tính 42 Các thiết ... việc điều khiển gián tiếp (thông qua phần mềm điều khiển máy tính) để nâng cao hiệu sử dụng đảm bảo an toàn cần thiết Nhiệm vụ đề tài xây dựng phần mềm điều khiển máy tính để gián tiếp điều khiển ... Lu đồ hoạt động phần mềm 32 2.2 Cơ chế giao tiếp phần mềm điều khiển máy tính điều 32 khiển XRG Controller 2.3 Sơ đồ thuật toán phần mềm Các đặc điểm, chức số giao diện phần mềm 35 36 3.1 Các...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:24