Đồ án kỹ thuật robot 6 bậc tự do

... (I) để tính toán 1 robot bất kỳ có n khâu. Bây giờ ta áp dụng (I) để tính toán robot 6 bậc tự do trong đồ án này . Từ các ma trận chuyển toạ độ trong phần tính toán bài toán thuận tính vị ... Ph-ơng án giải bài toán tính vận tốc và gia tốc. Bài toán tính vận tốc và gia tốc của robot nhằm mục đích tính toán động học và động lực học của robot 6 bậc tự do này đồ án tốt nghiệp Chuyên ... Chuyên nghành cơ tin kỹ thuật 26 M07 . M67 = M01. M12. M23. M34. M45. M 56 M07 . M67 . M 56 = M01. M12. M23. M34. M45 M07 . M67 . M 56. M 45= M01. M12. M23. M34 M07 . M 76 . M65. M 54= M01. M12....

86
1,190
29

Tài liệu đồ án kỹ thuật thu phát, chương 2 doc

... cho card mở rộng320 – 32F Đóa cứng 360 – 36F Cổng nối mạng (LAN)378 – 37F Cổng song song 1 (LPT1)380 – 38F Cổng nối tiếp đồng bộ 23A0 –3AF Cổng nối tiếp đồng bộ 13B0 – 3B7 Màn hình đơn sắc ... giải mã đòa chỉ 74HC688 so sánh các đườnng dẫn đòa chỉ A2 đến A9 xem có thống nhất với các đòa chỉ cơ bản được thiết lập trên card mở rộng bằng chuyển mạch DIP. 74HC688 so sánh hai trong số ... – 047 Bộ phát thời gian (8254) 060 – 06F Bộ kiểm tra bàn phím (8042)070 – 07F Thanh ghi mặt nạ NMI (non maskable interrupt)080 – 09F Thanh ghi trang DMA (74LS612)0A0 – 0BF Bộ điều khiển ngắt...

Tài liệu đồ án kỹ thuật thu phát, chương 4 doc

... nửa thấp và cao, mỗi nửa 4 bit. Sau đây là sơ đồ nguyên lý của card giao tiếp máy tính 48 bit:Ñoà aùn Kyõ thuaät Thu phaùt Trang 2 Đồ án Kỹ thuật Thu phát Trang 3Mạch trên có 8 đòa chỉ, các ... Đồ án Kỹ thuật Thu phát Trang 1Chương 4: card GIAO tiếp MÁY TÍNHI. Card giao tiếp:Việc thực hiện ... 8255.Các mã lệnh được viết bằng ngôn ngữ PASCAL:* Gởi dữ liệu ra một port:port[port_addr]:=data; Đồ án Kỹ thuật Thu phát Trang 4* Đọc dữ liệu từ một port:data:=port[port_addr];Trong đó: data là...

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2 .6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 26 ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: “Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab ... tính toán trên máy tính. Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 27Các phương trình Động lực học Robot được thiết lập dựa trên cơ sở phương trình Lagrange bậc 2:...

82
2,217
13

Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do

... TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281 _6 f – bậc tự do của cơ cấu tay máy.λ – số bậc tự do của không gian trong đó tay máy thực hiện chuyển độngn ... Đồ thị của XETrang 17TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281 _6 Hình 5 : Đồ thị của YEHình 6 : Đồ thị của ZETrang 18TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281 _6 Hình 7 : Quỹ đạo chuyển động của ... máy.fi – số bậc tự do chuyển động cho phép của khớp i.fc – số ràng buộc trùng .fp – số bậc tự do thừa.Ta có : λ = 6, n = 4, k = 4, kii=1f∑= 4, fc = fp = 0⇒ f = 6( 4 – 4) + 4...

54
4,334
63

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

... x2 và : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 41 Hình 3.1: ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 40CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp:...

83
1,091
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2 .6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 26 ... trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: “Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot...

83
1,575
12

Tài liệu đồ án kỹ thuật lạnh, chương 6 ppt

... l-ợng ở dạng đã lắp đặt = 66 1 (kg)- L-u l-ợng không khí = 160 (m3/h)- Số ống theo chiều sâu = 9- Số ống theo chiều cao = 10- B-ớc cánh = 10 (mm)- Chiều dài phần có cánh = 2400 (mm)- Chiều ... 141 ,6 (l)- Khối l-ợng ở dạng đã lắp đặt = 1004 (kg)- L-u l-ợng không khí = 250 (m3/h)- Số ống theo chiều sâu = 12- Số ống theo chiều cao = 14- B-ớc cánh = 16 (mm)- Chiều dài phần có cánh ... ống theo chiều sâu = 8- Số ống theo chiều cao = 8- B-ớc cánh = 10 (mm)- Chiều dài phần có cánh = 1800 (mm)- Chiều sâu của dàn = 62 8 (mm)- Đ-ờng kính ống góp hơi và lỏng = 38x3- Tiết diện...

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

... động: Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho ... hợp. Tuy nhiên, ở robot dò đường, cảm biến được bố trí gần mặt đường và nguồn sáng để so sánh lúc này do chính robot tạo ra. Nhưng do đâu lại có sự sai lệch về cường độ sáng. Câu trả lời nằm ... màu đen để hấp thụ ánh sáng. Khi robot đi lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát ra từ robot không phản xạ lại như bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ 1 phần làm sai lệch độ sáng giữa 2 cảm biến....

Đồ án kỹ thuật điện " TỦ LẠNH DÂN DỤNG " potx

... trở 12Hình 3-10: Sơ đồ mạch điện xả đá bán tự động dùng dây điện trở220VVan điện từ12Nút bấmHình 3-11: Sơ đồ mạch điện xả đá bán tự động dùng hơi nóng Đồ án kỹ thuật điệnbăng bộ cảm ... từHình 3-13: Hệ thống xả đá bằng van điện từ (dùng hơi nóng) Đồ án kỹ thuật điện 6. Mạch điện thực tế của tủ lạnh:Trang 26 Đồ án kỹ thuật điệnVà đôi khi có cả bốn sao (****) tương ứng với nhiệt ... ít điên năng hơn khivận hành so với sơ đồ Ariston (Ý).Trang 16 1289 6 3574Hình 2-8: Tủ Bosch (Đức) Đồ án kỹ thuật điệnSơ đồ tủ lạnh Minsk 1 26 (hình 2-9) có hai dàn bay hơi mắc nối...

26
2,321
50

Xem thêm

Từ khóa: kỹ thuật lái xe số tự dộng ky thuat dieu khien va tu dong hoa đề cương luận văn thạc sỹ kỹ thuật điều khiển và tư động hóa vien ky thuat dieu khien va tu dong hoa ky thuat dieu khien va tu dong hoa la gi nganh ky thuat dieu khien va tu dong hoa la gi 1 cơ sở kinh tế kỹ thuật của quá trình tự động hóa sản xuất gia công áp lực đồ án kỹ thuật mạch điện tử ocl đơn đồ án kỹ thuật mạch điện tử ocl vi sai đồ án kỹ thuật mạch điện tử otl vi sai đồ án kỹ thuật mạch điện tử otl đơn đồ án kỹ thuật mạch điện tử đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do đồ án tính toán thiết kế robot 3 bậc tự do đồ án kỹ thuật mạch điện tử dtvt org Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Chuong 2 nhận dạng rui ro Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ