Đồ án kỹ thuật robot 6 bậc tự do

... (I) để tính toán 1 robot bất kỳ có n khâu. Bây giờ ta áp dụng (I) để tính toán robot 6 bậc tự do trong đồ án này . Từ các ma trận chuyển toạ độ trong phần tính toán bài toán thuận tính vị ... Ph-ơng án giải bài toán tính vận tốc và gia tốc. Bài toán tính vận tốc và gia tốc của robot nhằm mục đích tính toán động học và động lực học của robot 6 bậc tự d...

Ngày tải lên: 07/05/2014, 20:47

... cho card mở rộng 320 – 32F Đóa cứng 360 – 36F Cổng nối mạng (LAN) 378 – 37F Cổng song song 1 (LPT1) 380 – 38F Cổng nối tiếp đồng bộ 2 3A0 –3AF Cổng nối tiếp đồng bộ 1 3B0 – 3B7 Màn hình đơn sắc ... giải mã đòa chỉ 74HC688 so sánh các đườnng dẫn đòa chỉ A2 đến A9 xem có thống nhất với các đòa chỉ cơ bản được thiết lập trên card mở rộng bằng chuyển mạch DIP. 74HC688 so sánh hai trong số ......

Ngày tải lên: 26/01/2014, 16:20

... nửa thấp và cao, mỗi nửa 4 bit. Sau đây là sơ đồ nguyên lý của card giao tiếp máy tính 48 bit: Ñoà aùn Kyõ thuaät Thu phaùt Trang 2 Đồ án Kỹ thuật Thu phát Trang 3 Mạch trên có 8 đòa chỉ, các ... Đồ án Kỹ thuật Thu phát Trang 1 Chương 4: card GIAO tiếp MÁY TÍNH I. Card giao tiếp: Việc thực hiện ... 8255. Các mã lệnh được viết bằng ngôn ngữ PASCAL: * Gởi dữ liệu ra một port...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 16:20

... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2 .6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 26 ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1 đề tài: “Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng tr...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281 _6 f – bậc tự do của cơ cấu tay máy. λ – số bậc tự do của không gian trong đó tay máy thực hiện chuyển động n ... Đồ thị của X E Trang 17 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281 _6 Hình 5 : Đồ thị của Y E Hình 6 : Đồ thị của Z E Trang 18 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281 _6 Hình 7 : Quỹ đạo chuyển động của ... máy. f i – số...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... x 2 và : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 41 Hình 3.1 : ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 40 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO III.1.Hệ ph...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2 .6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 26 ... trượt cho Robot 2 bậc tự do 1 đề tài: “Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. CHƯƠNG I: TỔNG QUA...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... l-ợng ở dạng đã lắp đặt = 66 1 (kg) - L-u l-ợng không khí = 160 (m 3 /h) - Số ống theo chiều sâu = 9 - Số ống theo chiều cao = 10 - B-ớc cánh = 10 (mm) - Chiều dài phần có cánh = 2400 (mm) - Chiều ... 141 ,6 (l) - Khối l-ợng ở dạng đã lắp đặt = 1004 (kg) - L-u l-ợng không khí = 250 (m 3 /h) - Số ống theo chiều sâu = 12 - Số ống theo chiều cao = 14 - B-ớc cánh = 16 (mm) - Chiều dài phần có...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 07:18

... động: Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho ... hợp. Tuy nhiên, ở robot dò đường, cảm biến được bố trí gần mặt đường và nguồn sáng để so sánh lúc này do chính robot tạo ra. Nhưng do đâu lại có sự sai lệch về cường độ sáng. Câu trả...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... trở 1 2 Hình 3-10: Sơ đồ mạch điện xả đá bán tự động dùng dây điện trở 220V Van điện từ 1 2 Nút bấm Hình 3-11: Sơ đồ mạch điện xả đá bán tự động dùng hơi nóng Đồ án kỹ thuật điện băng bộ cảm ... từ Hình 3-13: Hệ thống xả đá bằng van điện từ (dùng hơi nóng) Đồ án kỹ thuật điện 6. Mạch điện thực tế của tủ lạnh: Trang 26 Đồ án kỹ thuật điện Và đôi khi có...

Ngày tải lên: 15/03/2014, 18:20