... phần I - tích phân uI(t) , bộ điều khiển vẫn tạo tín hiệu điều chỉnh. - Nếu tốc độ biến đổi của e(t) càng lớn thì thông qua thành phần D - vi phân uD(t) , bộ điều khiển đưa tín hiệu điều chỉnh ... là tín hiệu đầu ra (tín hiệu điều khiển) , kP là hệ số khuếch đại, TI là hằng số thời gian tích phân, TD là hằng số thời gian vi phân. Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID như sau: Các tham ... tượng thay đổi chậm và bản thân bộ điều khiển không cần phản ứng thật nhanh với sai lệch thì sử dụng luật PI. Đơn giản nhất là bộ điều khiển với chỉ luật P để đầu ra bám theo đầu vào. Có rất nhiều...