Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất doc

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... Chức năng của các nút chính trên thanh công cụ nh sau : Thanh công cụ nằm ngang phía trên, tính từ trái sang phải : 1. Bật tắt chế độ chiếu sáng các đối tợng vẽ. ROBOT Công nghiệp 79 ... chuột : Easy-Rob cho phép dùng chuột với nhiều chức năng nh : TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 80 Khi nút lệnh số 1 của thanh công cụ thẳng đứng đợc...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... 5 1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực, ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệ...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... n+1 là biến đổi của hệ toạ độ thứ n; các phép quay và tịnh tiến của biến đổi nầy phải là một trong các phép biến đổi của A n , các thông số DH cũng đợc xác định dựa vào các phép biến đổi nầy. ... Đăng Phớc Robot công nghiệp 38 Nếu ta biết đợc các giá trị của biến khớp, thì vị trí và hớng của bàn tay robot sẽ tìm đợc bằng cách xác định các giá trị...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... Robot công nghiệp 47 Vậy : = arctg2(-sin n x + cos n y , -sin O x + cos O y ) Tóm lại, nếu cho trớc một phép biến đổi đồng nhất dới dạng các phép quay, ta có thể xác định các ... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví d...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị ... của các phần tử trong ASPECT, nh tên từ lệnh, tên hàm và thủ tục, tên nhãn (label) và biến có chiều dài không quá 30 ký tự. b) Các loại biến : Trong...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17