Luận văn đã nghiên cứu về lý thuyết điều khiển rôbốt, với trọng tâm là bài toán điều khiển rôbốt trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy Spline. Đã xây dựng các mô hình toán học, giải thuật điều khiển rôbốt chuyển động trên quỹ đạo dạng phức tạp trong không gian 2 chiều và 3 chiều. Các giải pháp đề xuất được kiểm chứng bằng mô phỏng so sánh với một số phương pháp khác cho thấy tính khả dụng của thuật toán đã đề xuất trong ứng dụng khâu điều khiển chuyển động của rôbốt.
Nội suy spline bậc 3 mặc dù giải thuật phức tạp hơn phương pháp tuyến tính nội suy bậc 2 qua 3 điểm dữ liệu kế tiếp và phương pháp sử dụng hàm sine nhưng cho phép quỹ đạo điều khiển chính xác hơn và “trơn” hơn (giảm độ rung-lập bập) khi chuyển động. Điều này cũng không phải quá khó khăn khi sử dụng các công cụ
tính toán số rất mạnh hiện nay. Độ chính xác và tốc độ có thể điều chỉnh được tùy từng bài toán cụ thể.
Mặc dù luận văn chưa có kết quả thực nghiệm, song những kết quả thu được đã tạo cơ sở tốt cho việc thiết kế một hệ thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của rôbốt trong thực tế.
Mặc dù đã cố gắng hết sức để tìm tòi, nghiên cứu nhằm hoàn thành yêu cầu đặt ra, song vì thời gian có hạn và điều kiện nghiên cứu còn nhiều hạn chế nên chắc chắn không tránh khỏi những khiếm khuyết và thiếu sót. Vì vậy tác giả mong nhận được sự chỉ bảo và góp ý tận tình của các Thầy, Cô giáo trong hội đồng bảo vệ để luận văn được hoàn thiện hơn. Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy giáo – Tiến sĩ Phạm Ngọc Thắng đã tận tình hướng dẫn và giúp đỡ tôi hoàn thành luận văn này.