Tác tử có thể giao tiếp với các tác tử khác trong cùng môi trường hoặc với các tác tử thuộc môi trường khác. Một tác tử có thể gọi phương thức của một tác tử khác hoặc gửi thông báo cho tác tử đó nếu được phép, thông thường thông báo của tác tử có thể là dạng một-một hoặc một-nhiều [7,14]. Thông báo ở dạng một-nhiều được tác tử sử dụng truyền thông báo đến một nhóm các tác tử, rất hữu dụng trong các hệ đa tác tử. Giao tiếp giữa các tác tử có thể được thực hiện theo ba kiểu truyền thông báo sau :
Kiểu thông báo hiện tại : Tác tử di động sau khi gửi thông báo đi thì tạm dừng thực hiện công việc hiện tại của nó để chờ thông báo trả lời từ phía tác tử nhận thông báo rồi mới tiếp tục thực thi, đây là kiểu thông báo thường được sử dụng.
Kiểu thông báo tương lai : Tác tử di động sau khi gửi thông báo đi thì không nhất thiết phải dừng thực hiện công việc hiện tại. Do tác tử không dừng thực thi để đợi thông báo trả lời nên kiểu truyền thông báo này linh hoạt hơn và hay được sử dụng trong các hệ đa tác tử.
Kiểu thông báo một chiều : Tác tử di động gửi thông báo đi và không yêu cầu tác tử nhận phải gửi thông báo trả lời. Kiểu giao tiếp này còn được gọi là gửi và quên, thường được sử dụng trong trường hợp giao tiếp giữa hai tác tử với kết nối không bền và tác tử phía gửi không trông đợi phản hồi từ phía tác tử nhận thông báo.