8.1 Hình ảnh và kết quả đạt đƣợc
8.1.1 Một số hình ảnh của mô hình
Hình 8.1: Module Camera
Hình 8.2: Phần thân Robot
Hình 8.3: Phần cánh tay Robot và bàn cờ
8.1.2 Kết quả đạt đƣợc
• Cánh tay Robot di chuyển quân cờ khá chính xác trong thời gian cho phép.
• Xử lý ảnh: Chƣơng trình nhận ra nƣớc đi của ngƣời chơi với độ chính xác gần nhƣ tuyệt đối. Thời gian xử lý nhanh, khoảng 800ms (Phụ thuộc tốc độ CPU).
• Chƣơng trình chơi cờ:
o Với độ sâu 4: số nút tính đƣợc sau khi đi nƣớc đầu tiên là 150480 nút,hệ số phân nhánh là 41 với thời gian đo đƣợc xấp xỉ 100ms, thời gian suy nghĩ không đáng kể (Phụ thuộc tốc độ CPU).
o Với độ sâu 5: số nút tính đƣợc là 5574794, tức gấp 37 lần độ sâu 4. Thời gian suy nghĩ lúc này lên đến gần 5 giây (Phụ thuộc tốc độ CPU).
o Với độ sâu 6: số nút tăng rất lớn xấp xỉ 63 triệu nút với thời gian gần 50 giây.
8.2 Hạn chế của đề tài và hƣớng phát triển8.2.1 Những khó khăn gặp phải 8.2.1 Những khó khăn gặp phải
• Do xử dụng động cơ bƣớc có công suất không phù hợp với thiết kế của cánh tay nên lúc di chuyển có thể bị trƣợt bƣớc, gây thiếu chính xác.
• Camera dùng trong xử lý ảnh cần cố định đƣợc vị trí tƣơng đối so với bàn cờ nên chƣơng trình dễ bị sai lệch nếu quá trình di chuyển mô hình không cẩn thận làm vƣớng vào module này.
8.2.2 Biện pháp khắc phục
• Để khắc phục hiện tƣợng trƣợt bƣớc cần di giảm vận tốc các động cơ bƣớc để tăng moment khởi động và giảm quán tính lúc dừng cánh tay.
• Để giảm sai số về vị trí tƣơng đối của camera và bàn cờ, cần tạo một bộ khung chắc chắn gắn camera vào.
8.2.3 Hƣớng phát triển của đề tài
• Thiết kế một mô hình cánh tay Scara hoàn chỉnh hơn. Thay thế vật liệu mica bằng kim loại để tăng độ bền.
• Thay thế các động cơ bƣớc phù hợp hơn hoặc thay bằng các động cơ DC có encoder hồi tiếp để điều khiển vòng kín chính xác.
• Xử lý ảnh: đƣa về tọa độ chính xác của quân cờ, từ tọa độ suy ra vị trí so với cánh tay để điều khiển gắp chính xác quân cờ nếu ngƣời chơi đặt lệch.
• Phát triển thuật toán chơi cờ “thông minh” hơn.
• Để tăng tính di động, cần tìm cách nạp chƣơng trình xuống một máy tính nhúng phù hợp.