a)Cỡng dông:
TÈm quü ợÓo nghiơm Evans. b)Có phĨp: r = rlocus(num,den) r = rlocus(num,den,k) r = rlocus(a,b,c,d) r = rlocus(a,b,c,d,k) c) Giội thÝch:
Lơnh rlocus tÈm quü ợÓo nghiơm Evans cĐa hơ SISO. Quü ợÓo nghiơm ợ−îc dĩng ợố nghiởn cụu
ộnh h−ịng cĐa viơc thay ợưi ợĩ lîi hơi tiỏp lởn vẺ trÝ cùc cĐa hơ thỉng, cung cễp cĨc thỡng tin vồ ợĨp ụng thắi gian vÌ ợĨp ụng tỉn sỉ. ớỉi vắi ợỉi t−îng ợiồu khiốn cê hÌm truyồn G(s) vÌ khờu bư chÝnh hơi tiỏp k*f(s), hÌm truyồn vßng kÝn lÌ :
g(s) g(s) h(s) = =
1+ kg(s) f (s) q(s)
Nỏu bâ qua cĨc ợỉi sỉ ngđ ra thÈ lơnh rlocus sỹ vỹ ra quü ợÓo trởn mÌn hÈnh. Lơnh rlocus dĩng cho cộ hơ liởn tôc vÌ giĨn ợoÓn.
r = rlocus(num,den) vỹ quü ợÓo nghiơm cĐa hÌm truyồn : num(s)
q(s) = 1 + k = 0
den(s)
vắi vector ợĩ lîi k ợ−îc xĨc ợẺnh tù ợĩng. Vector num vÌ den chừ ra hơ tö sỉ vÌ mĨu sỉ theo chiồu giộm dỉn sỉ cĐa s hoƯc z.
num(s) num(1)snn−1 +num(2)snn−2 +...+num(nn)
den(s) = den(1)snd−1 den(2)snd−2 +...+den(nd) +
r = rlocus(a,b,c,d) vỹ ra quü ợÓo nghiơm cĐa hơ khỡng gian trÓng tĨi SISO liởn tôc vÌ giĨn ợoÓn vắi vector ợĩ lîi ợ−îc xĨc ợẺnh tù ợĩng
r = rlocus(num,den,k) hoƯc r = rlocus(a,b,c,d,k) vỹ ra quü ợÓo nghiơm vắi vector ợĩ lîi k do ng−ắi sö dông xĨc ợẺnh. Vector k chụa cĨc giĨ trẺ vÌ ợĩ lîi mÌ nghiơm hơ vßng kÝn ợ−îc tÝnh.
Nỏu sö dông cĨc ợỉi sỉ ngđ ra thÈ : [r,k] = rlocus(num,den)
[r,k] = rlocus(num,den,k) [r,k] = rlocus(a,b,c,d) [r,k] = rlocus(a,b,c,d,k)
tÓo ra ma trỊn ngđ ra chụa cĨc nghiơm vÌ vector ợĩ lîi k. Ma trỊn r cê length(k) hÌng vÌ
(length(den) Ố1) cĩt, ngđ ra chụa vẺ trÝ cĨc nghiơm phục. Mìi hÌng trong ma trỊn t−Ũng ụng
vắi mĩt ợĩ lîi trong vector k. Quü ợÓo nghiơm cê thố ợ−îc vỹ bững lơnh plot(r,‘x’). d) VÝ dô: TÈm vÌ vỹ quü ợÓo nghiơm cĐa hơ thỉng cê hÌm truyồn :
2s2 + 5s +1 H(s) =
s2 + 2s + 3
+) XĨc ợẺnh hÌm truyồn : >>num = [2 5 1]; >>den = [1 2 3]; + )Vỹ quü ợÓo nghiơm : >>rlocus(num,den) title(‘Quy dao nghiem’)