Chuẩn IEC 61131-3 định nghĩa 5 ngôn ngữ lập trình trên PLC. Mặc dù chức năng và cấu trúc của các ngôn ngữ này rất khác nhau nhưng các yếu tố về tổ chức biến, khối chức năng, các cấu trúc lồng, ... thì gần như nhau. Trong đó các ngôn ngữ lập ưình sơ đồ bậc thang {Ladder Diagram - LD), sơ đồ khối chức năng {Function Block Diagram - FBD) và chỉ thị lệnh
{Instruction List - IL hoặc Statement List - STL) được sử dụng phổ biến nhất.
6.2.2.1. Sơ đồ bậc thang LD (Ladder Diagram)
Sơ đồ bậc thang là ngôn ngữ lập trình đồ hoạ bất nguồn từ sơ đồ mạch điện của hệ điều khiển bằng rơle. Sơ đồ bậc thang bao gồm các thanh dọc ở hai bên tượng trưng cho hai mức điện thế cao và thấp; các thanh ngang có các ký hiệu của các phần tử tiếp điểm (thường đóng, thưòng mở), và cuộn dây hoặc khối chức năng được đặt ở tận cùng bên phải.
PartitypeA Part__present Drill ok Sleeve in 1...Л ... 1 Part."ГуреВ
\ )
Hinh 6.8: Ví dụ về ngôn ngữ lập trình sơ đồ bậc thang 6.2.2.2. Sơ đồ khối chức năng FBD (Function Block Diagram)
Trong sơ đồ khối chức năng, các chức năng và các khối chức năng được trình bày dưới dạng biểu đồ và liên kết với nhau thành một hệ thống. Sơ đồ khối chức năng được hình thành từ các sơ đồ logic của mạch điện tử.
Part.TypA PartTypB
Part_preser١t
Drill_ok
Sleevejn
Hình 6.9: Vi dụ về ngôn ngữ lập trình sơ đồ khối chức năng 6.2.2.3. Chỉ thị lệnh IL (Instruction List, Statement List)
Sử dụng các ngôn ngữ văn bản để phát biểu các chi thị lệnh điều khiển với các t٠>án tử và toán hạng phù họp. LD Part_TypeA OR Part_TypeB AND Part_present AND DrílLok ST S leevejn Hinh 6.10: Ví dụ về ngôn ngữ lập trình chỉ thị lệnh