- Kết quả mô phỏng
3.3.2. Kết quả thí nghiệm
Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 3000 v/ph: Tham số bộ điều khiển Kp=37.000; Kd = 0.085.
Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 6000 v/ph: Tham số bộ điều khiển Kp = 36.000; Kd=0.09.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.26: Đồ thị vị trí trục quay trong ổ đỡ từ theo trục y và x
Hình 3.27: Đồ thị tốc độ động cơ
Hình 3.28: Đồ thị vị trí trục quay trong ổ đỡ từ theo trục y và x
Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 8000 v/ph: Tham số bộ điều khiển Kp = 38.000; Kd = 0.06
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Nhận xét:
Từ các kết quả thí nghiệm trên các hình 3.23 đến hình 3.28 cho thấy hệ thống truyền động sử dụng ổ đỡ từ 4 bậc tự do làm việc ổn định với điều khiển PID tương tự như mô phỏng đó là đáp ứng của hệ xác lập ở vị trí trong phạm vi cho phép để trục quay được với tốc độ cao với khe hở danh định là 2 mm. Qua thí nghiệm cũng cho thấy với thông số bộ điều khiển PID hợp lý và hệ làm việc ở tốc độ cao (8000v/ph) thì chất lượng làm việc của hệ khá tốt thể hiện trên hình 3.28.
3.4. Kết luận chương 3
Chương 3 đã giải quyết được một số vấn đề sau:
- Tổng quan và các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID.
- Thiết kế được bộ điều khiển PID theo mô hình tuyến tính hoá đảm bảo điều khiển ổn định cho hệ với một tín hiệu đầu vào mong muốn.
- Đánh giá chất lượng của hệ thống qua mô phỏng trong các trường hợp không có nhiễu và có nhiễu tác động.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Chương 4