Khi một đối tượng hoặc một tổ hợp các đối tượng chuyển động, ta có thể xử lý đối tượng đơn giản hơn bằng cách liên kết các thành phần của chúng thành liên kết phả hệ (Hierarchy linkage) hoặc thành một chuỗi (chain).
Liên kết phả hệ là liên kết giữa hai hay nhiều đối tượng, hình thành lên mối quan hệ cha-con, anh-em. Nhờ vào liên kết phả hệ mà ta có thể xây dựng lên mối quan hệ phức tạp với nhiều đối tượng.
Đối tượng cha điều khiển các đối tượng con trong cấu trúc, nói một cách khác chuyển động của cha ảnh hưởng đến tất cả các đối tượng thuộc lớp con nó. đối tượng cha này lại chịu ảnh hưởng của đối tượng khác có cấp bậc cao hơn. Một đối tượng có thể là con của đối tượng này song lại là cha của đối tượng khác trong mối quan hệ thứ bậc. Một đối tượng không có cha khi nó có vị trí cao nhất trong cấu trúc khi đó nó là gốc. Ngược lại đối tượng không có con khi nó có vị trí thấp nhất khi đó đóng vai trò là lá.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
34
Đối với chuỗi liên kết: khi một đối tượng chuyển động có thể ảnh hưởng đến một số hoặc tất cả các đối tượng khác, khi đó làm cho đối tượng bị ảnh hưởng chuyển động theo.
Thuật ngữ kinematics mô tả sự vận động hoặc chuyển động của một chuỗi đối tượng trong một chỉnh thể. Có hai loại điều khiển:
Điều khiển tiến FK (forward kinematics): Ta tác động đến thành phần cao nhất của hệ đẳng cấp để tạo chuyển động cho đối tượng.
Điều khiển ngược IK (inverse kinematics): Tác động đến thành phần thấp nhất của hệ đẳng cấp để tạo chuyển động cho cả chuỗi.