Ι N j
6.6KẾT QUẢ THỰC HIỆN.
Robot được giả lập trong đề tài đã được thử nghiệm với 4 môi trường như dưới đây. Trong lúc tự hành, robot đã tránh được vật cản thành công và tiến vềđiểm đích.
Hình.6.3. Robot tự tìm vềđích trong môi trường thứ 1.
Trong môi trường thứ 1, robot tìm về điểm đích và sensor phía trên phát hiện vật cản. Khoảng cách từ vật cản đến sensor này càng lúc càng gần. Robot thu nhận lấy tín hiệu khoảng cách và tiến hành xử lý neural – fuzzy. Khi khoảng cách này không thỏa điều kiện, robot sẽ không tiến theo hướng này nữa. Robot sẽ đi theo hướng sang phải. Khi robot vừa vượt ra khỏi vật cản, sensor phía trên không phát hiện được vật cản. Từđó, tín hiệu đưa vào xử lý thỏa điều kiện fuzzy nên tiến về phía điểm goal.
Mô hình 2 phức tạp hơn. Trong mô hình 2, robot phải vượt vật cản 2 lần. Khi vượt qua vật cản thứ nhất, robot nhận thấy các tín hiệu khoảng cách đều an toàn nên tiến thẳng về goal. Trên đường đi, robot gặp vật cản thứ 2. Robot lại tiếp tục tránh vật cản. Sau khi vượt qua vật cản thứ 2, robot tiến vềđiểm goal.
Hình.6.4. Robot tự tìm vềđích trong môi trường thứ 2.
Tương tự, mô hình thứ 3 cũng có 2 vật cản. Trong mô hình này, robot có thể thử nghiệm theo hướng sang trái hay sang phải để di chuyển đến điểm goal.
Trong mô hình thứ 4 này, robot được thử nghiệm trong việc không thể tiến về điểm goal vì toa độ điểm goal nằm bên kia vật cản. Khi gặp trường hợp này, robot thực hiện ngay việc dò biên vật cản và đi dọc theo biên vật cản. Khi thoát được một biên nào đó, robot sẽ xét lại vị trí của robot và tọa độ điểm goal. Sau đó, robot quyết định sẽ tiến vềđiểm goal hay tiếp tục đi vòng qua vật cản.
Hình.6.6. Robot tự tìm vềđích trong môi trường thứ 4.
Trên đây là kết quả thử nghiệm của đề tài ứng dụng kỹ thuật neural-fuzzy trong vấn đề robot tự hành. Với kết quả này, chúng ta hoàn toàn có thể áp dụng cho mô hình thực tế.