(n) w( ) n( )( )n xn
4.3.HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG.
Hành động của robot là kết quả của sự thỏa mãn các luật điều khiển nhằm đạt được một mục đích nào đó. Sơ đồ điều khiển robot được thể hiện như hình (4.2). Mỗi hành động cấp độ ban đầu của robot (primitive behavior) là kết quả tổng hợp, xử lý các dữ liệu từ các sensor. Ví dụ, Go-Tangent là kết quả của sự tổng hợp các dữ liệu từ các sensor phía trước. Follow-Wall là sự phản hồi của robot từ sensor tường (hai sensor ở hai bên robot). Turn-Corner là sự phản hồi từ hai sensor phía sau robot.
Quá trình điều khiển dữ liệu để robot tự xác định đường đi được thể hiện như hình (4.3). Kết hợp các thông tin từ các sensor, trạng thái chết của robot, chu kỳ điều khiển chuyển động (là 100ms), robot sẽ tính toán góc chuyển hướng. Khi có nhiều
“hành động” được yêu cầu, robot sẽ Fuzzy hóa các yêu cầu này và giải Fuzzy để tìm “hành động” phù hợp nhất.
Để đến được vị trí đích, một chương trình điều khiển có tên là Reaching Two- Dimensional (2D) sẽ chuyển đổi các hành động ban đầu lên cấp độ cao nhờ vào thông tin dữ liệu từ các sensor. Ví dụ, nếu không có sensor nào dò được vật cản trong môi trường thì hành động ở cấp độ cao Open-Space sẽđược lựa chọn. Nếu có thông tin đến từ ba mặt của robot (mặt trước, mặt trái và mặt phải), hành động cấp độ cao Dead-End sẽ được thực hiện. Nếu thông tin chỉ đến từ một mặt của robot, hành động cấp độ cao Goto-Target hoặc Follow-Contour sẽđược lựa chọn. Việc chọn lựa giữa hai hành động này tùy vào góc định hướng của robot so với điểm đích. Khi góc định hướng vượt qua ngưỡng nào đó, robot sẽ xem như “mất” và chỉ cho phép đi theo đường vòng cong đến vị trí điểm đích với tọa độ là (X,Y).
Hình 4.2 Hành động của robot dựa vào các sensor.
Reaching 2D location (XY)
Open-Space Goto-Target Follow-Contour
Turn-Around Turn-Corner Dead-End Follow-Wall Go-Tangent Goto-XY High-level behavior Low-level (primitive) behavior
Hình 4.3 Sơ đồđiều khiển hành động của robot.
Hành động ban đầu Very-Close của robot là một hành động “nội tâm” nhằm làm mất hiệu lực của lệnh di chuyển đang thực hiện nếu như lệnh di chuyển này làm robot bị va chạm với vật cản. Ví dụ, bộ điều khiển kích hoạt hành động ban đầu Goto-XY khi robot gần với vật cản. Tuy nhiên, trường hợp robot quá gần vật cản do sự sai sót từ việc ước lượng khoảng cách, hành động ban đầu Very-Close sẽđược kích hoạt để làm mất hiệu lực hành động Goto-XY.