Chương 4 Kết quả thực nghiệm
4.1.2.Thuật toán nhận dạng vật thể đích
Kết quả thuật toán nhận dạng vật thể đích được trình bày trong hình 4.4. Thông thường để nhận dạng tốt thì khoảng cách giữa vật thể cần nhận dạng và camera phải nhỏ, khoảng cách tốt để nhận dạng qua thực nghiệm là nhỏ hơn 6m. Việc nhận dạng vật thể bằng đặc điểm cục bộ kết hợp với nhận dạng màu vật thể giúp robot linh hoạt hơn trong việc đi tới điểm đích. Tuy nhiên để đạt được điều này thì vật thể đích phải có màu chủ đạo đủ lớn để có thể sử dụng thuật toán nhận dạng màu. Để nhận dạng hiệu quả thì ảnh vật thể mẫu, để xây dựng tập đặc điểm của vật thể phải đuợc chụp ở nhiều góc nhìn.
Hình 4.4: Hình ảnh vật thể đích
Kết quả thực nghệm của robot
4.2.
Robot có khả năng di chuyển tới điểm đích nếu trên đường về đích xuất hiện vật cản thì robot kết hợp tránh vật cản. Hình 4.5, 4.6 là kết quả đường di chuyển của robot đến điểm đích mà trên đường đi không xuất hiện vật cản. Hình 4.7, 4.8 là kết quả đường đi tới điểm đích mà xuất hiện 1 vật cản. Hình 4.9, 4.10, 4.11 là kết quả đường đi tới điểm đích mà xuất hiện lớn hơn 1 vật cản.
Hình 4.9: Môi trường thực nghiệm và kết quả đường đi của robot khi có 3 vật cản
Hình 4.11: Kết quả snapshot từ 27s đến 69s khi có 3 vật cản
Thuật toán tìm điểm đích kết hợp tránh vật cản chạy ổn định trên robot thực nghiệm. Robot di chuyển tránh vật cản qua khoảng không gian hẹp bé nhất là 65cm so với kích thước của robot là 45 × 55 cm như trong Hình 4.10. Robot nhận dạng tốt điểm đích với kích thước 20 × 30cm. Khi xác định được điểm đích thì thuật giải đưa ra là robot sẽ quay thẳng với tâm của điểm đích dựa vào biểu đồ histogram màu
sắc và lấy dữ liệu độ sâu của điểm đích nếu phía trước không có vật cản robot sẽ di chuyển tới điểm đích như Hình 4.5 khi robot cách điểm đích một khoảng nhỏ hơn 80cm thì robot sẽ dừng lại. trường hợp nếu trên đường về đích robot gặp vật cản thì chương trình tránh vật cản sẽ được ưu tiên như trong Hình 4.8, 4.10, 4.11. Khi robot di chuyển an toàn qua vật cản thì thuật toán tìm điểm đích lại được gọi lại.