3.1 Nội dung chương trình điều khiển
Nội dung chương trình điều khiển
3.1.
Hình 3.1: Nội dung chương trình điều khiển
Hình 3.1 khái quát cho ta các khối chính và nhiệm vụ của các khối. Máy tính kết hợp Kinect cùng các công cụ lập trình tạo nên khối số 1, mạch vi điều khiển và mạch công suất tạo nên khối số 2, khối số 3 là mô hình cơ khí của mobile robot.
Khối 1 đóng vai trò như cặp mắt và bộ não của robot, giúp robot phân tích không gian phía trước và truyền lệnh thích hợp xuống khối số 2. Khối 2 sẽ thực hiện điều khiển robot (khối 3) theo đúng yêu cầu của khối 1, các động tác như quay trái, phải hay chạy tiến, lùi với một giá trị xác định. Sau khi tính toán tọa độ từ tín hiệu phản hồi encoder trên robot, giá trị vị trí hiện tại sẽ được khối 2 truyền lại cho khối 1 cập nhật và hiển thị.
Giải thuật chương trình do máy tính xử lý
3.2.
Máy tính thực hiện công việc điều khiển bằng ba luồng xử lý song song: xử lý Kinect, xử lý kế hoạch di chuyển của robot và xử lý giao tiếp với vi điều khiển.
Hình 3.2: Xử lý đa tiến trình
Luồng Kinect (số 1) làm nhiệm vụ phân tích môi trường, đưa ra các thông tin về kích thước, vị trí vật cản nếu xuất hiện trước robot.
Luồng giao tiếp với vi điều khiển (số 3) theo chuẩn RS232 làm nhiệm vụ truyền lệnh xuống và nhận thông tin vị trí lên từ vi điều khiển.
Luồng xử lý kế hoạch di chuyển của robot sử dụng thông tin từ luồng số 1 và luồng số 3, điều khiển robot di chuyển hợp lý về đích.
Giải thuật điều khiển robot ứng xử với vật cản trên đường đi đến đích:
Yes & không đủ không gian cho
robot đi qua
Xây dựng Histogram Phát hiện vật cản Tránh vật cản Phát hiện điểm đích Xác định tâm điểm đích END START Di chuyển đến điểm đích Yes No No Yes
Yes & đủ không gian cho robot đi