Dữ liệu phát ra để huấn luyện các mạng chỉ tồn tại tương ứng ở các cửa sổ nhận dạng đối tương và huấn luyện bộ điều khiển. Sau đó có thể chép dữ iệu huấn luyện vào workspace hoặc đĩạ Nếu muốn tổ hợp dữ liệu bằng tay và sau đó đưa
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnụedụvn
chúng vào cửa sổ huấn luyện, cần sử dụng các nút Import và Export. Sau đây trình bày quá trình nhập và xuất dữ liệụ Ở đây sử dụng cửa sổ NN Predictive Control để thực hiện mô phỏng. Quá trình áp dụng các bộ điều khiển khác cũng tương tự. 1. Lặp lại 5 bước thực hiện với NN Predictive Control, sau đó chọn Accept Data, cửa sổ Plant Identification sẽ mở ra, các nút Import và Export được kích hoạt. 2. Chọn nút Export, cửa sổ (hình 2.25) mở rạ
Hình 2.25. Cửa sổ xuất dữ liệu huấn luyện
3. Chọn Export to Disk. Cửa sổ (hình 2.26) mở rạ Đưa tên của File là: testdat vào hộp chọn Savẹ Khi đó chương trình thực hiện lưu cấu trúc dữ liệu huấn luyện vào đĩạ
Hình 2.26. Cửa sổ lưu dữ liệu trên đĩa
4. Nếu cần khôi phục lại dữ liệu với lệnh Import. Chọn nút Import trên cửa sổ Plant Identifiation. Khi đó một cửa sổ sau đây mở rạ Bước tiếp sau sẽ khôi phục lại
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnụedụvn
dữ liệu đã xuất trước đó. Khi dữ liệu đã được xuất, cần huấn luyện lại mô hình mạng nơron.
Tóm tắt
Sau đây là bản tóm tắt về các bô điều khiển đã trình bày ở trên. Loại bộ điều
khiển Mô tả
NN Predctive Control
Sử dụng mô hình mạng nơron mô tả đối tượng để dự báo đối tượng trong tương laị Thuật toán tối ưu xác định tín hiệu điều khiển đầu vào, tối ưu hóa đặc tính đối tượng trong tầm nhìn cho phép. Việc huấn luyện đối tượng đòi hỏi chỉ sử dụng cho thuật toán bó (nhóm) cho mạng nơron tĩnh và đủ nhanh. Bộ điều khiển này đòi hỏi sử dụng điều khiển on – line nên nó có khối lượng tính toán lớn.
NARMA - L2 Control
Đầu vào điều khiển được tính toán điều khiển đầu ra đối tượng bám theo được tín hiệu mẫụ Mạng nơron mô tả đối tượng được hấn luyện với kiểu lan truyền ngược tĩnh và đủ mạnh. Bộ điều khiển sử dụng kiểu điều khiển on - linẹ
Model Reference
Control
Cần xác định mô hình mạng nơron mô tả đối tượng đầu tiên. Sau đó sử dụng mô hình này để tham gia quá trình huấn luyện cho mạng nơron đóng vai trò là bộ điều khiển để điều khiển đối tượng sao cho đầu ra của đối tượng bám thao được tín hiệu mẫụ Cấu trúc điều khiển này sử dụng thuật toán lan truyền ngược chuẩn. Ưu điểm của bộ điều khiển này là có thể ứng dụng cho nhiều loại đối tượng hơn so với khi sử dụng cấu trúc điều khiển NARMA - L2. Bộ điều khiển sử dụng điều khiển on - linẹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnụedụvn
KẾT LUẬN CHƢƠNG 2
Chương 2 đã trình bày các mô hình ứng dụng của Matlab trong điều khiển, trong ba mô hình được trình bày ở trên:
1. Mô hình điều khiển dự báo: sử dụng mô hình mạng nơron mô tả đối tượng để dự báo đối tượng trong tương laị Thuật toán tối ưu xác định tín hiệu điều khiển đầu vào, tối ưu hóa đặc tính đối tượng trong tầm nhìn cho phép. Việc huấn luyện đối tượng đòi hỏi chỉ sử dụng cho thuật toán nhóm cho mạng nơron tĩnh và đủ nhanh. Bộ điều khiển này đòi hỏi sử dụng kiểu điều khiển on - line nên nó có khối lượng tính toán lớn.
2. Bộ điều khiển NARMA - L2: đầu vào được điều khiển được tính toán điều khiển đầu ra đối tượng bám được theo tín hiệu mẫụ Mạng nơron mô tả đối tượng được huấn luyện theo kiểu lan truyền ngược tĩnh và đủ nhanh. Bộ điều khiển sử dụng kiểu điều khiển on - linẹ
3. Bộ điều khiển theo mô hình mẫu: cần xác định mô hình mạng nơron mô tả đối tượng đầu tiên. Sau đó sử dụng mô hình này để tham gia quá trình huấn luyện cho mạng nơron đóng vai trò là bộ điều khiển để điều khiển các đối tượng sao cho đầu ra của đối tượng bám theo được tín hiệu mẫụ Cấu trúc điều khiển này sử dụng thuật toán lan truyền ngược động cho quá trình huấn luyện bộ điều khiển, nên nó đòi hỏi thời gian huấn luyện dài hơn so với khi sử dụng thuật toán lan truyền ngược chuẩn. Bộ điều khiển loại này khá đắt tiền vì nó cần sử dụng mô hình động học lan truyền ngược. Bộ điều khiển sử dụng kiểu điều khiển on - linẹ
Như vậy trong ba bộ điều khiển trên em đã lựa chọn bộ điều khiển nơron dự báọ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnụedụvn
CHƢƠNG 3: ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON DỰ BÁO VÀO ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CỦA PHẦN ỨNG NAM CHÂM ĐIỆN
Dựa vào phân tích ưu nhược điểm của các bộ điều khiển ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp ở chương 2, chọn bộ điều khiển nơron dự báo để điều khiển vị trí của phần ứng nam châm điện.
Chương này trình bày ứng dụng bộ điều khiển nơron dự báo điều khiển vị trí của phần ứng nam châm điện, bao gồm các phần: Mô tả đối tượng điều khiển là vị trí phần ứng nam châm điện; Mô tả sơ đồ ứng dụng bộ điều khiển nơron dự báo điều khiển vị trí của phần ứng nam châm đện; Thực hiện mô phỏng trên phần mềm Matlab Simulink; Kết quả mô phỏng.