Bộ điều khiển
4.4. Khảo sát bằng mô phỏng Matlab/Simulink
4.4.1. Sơ đồ mô phỏng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển Mờ và phương pháp PID:
Hình 4.22: Sơ đồ mô phỏng cấu trúc bộ điều khiển mờ lai Hình 4.21: Sơ đồ mô phỏng theo phương pháp mờ lai và phương pháp PID
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Hình 4.23: Bộ điều khiển mờ động
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4x 10
-3 Dap ung theo phuong x
t(s) x ( m ) Mo Ld PID 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4x 10
-3 Dap ung theo phuong x
t(s) x ( m ) Ld PID
4.4.2. Kết quả mô phỏng và so sánh bộ điều khiển mờ lai với bộ điều khiển PID
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Nhận xét: Từ các kết quả mô phỏng trên các hình 4.24 cho thấy bộ điều khiển mờ lai đã cải thiện được chất lượng so với bộ điều khiển PID (thời gian quá độ ngắn hơn). Điều này cho thấy tính đúng đắn của thuật toán điều khiển và với phương pháp điều khiển mờ lai sẽ đem lại khả quan cho việc phát triển ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại cho ổ đỡ từ.
4.5. Kết luận chương 4
Chương 4 đã giải quyết được một số vấn đề sau:
- Tổng quan được những vấn đề cơ bản về hệ logic mờ và điều khiển mờ. - Đề xuất phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ lai để thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng.
- Mô phỏng hệ thống.
- Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển ổ đỡ từ 2 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ lai so với phương pháp điều khiển PID.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/