- Bộ điều khiển PID được thiết kế trên cơ sở mô hình tuyến tính hoá với những thông số chính xác của đối tượng trong khi thực tế đối tượng là
b) Phƣơng pháp thực hiện
Phương pháp làm cho điện áp ra của hệ thống nghịch lưu cùng tần số và góc pha với lưới điện :
Lấy góc pha của vector điện áp từ lưới điện (vector quay) đưa vào các khối ej N để đồng bộ nên Vector điện áp ra của hệ thống nghịch lưu và vector điện áp của lưới điện luôn có tần số và góc pha là trùng nhau.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Phương pháp làm cho điện áp ra của hệ thống nghịch lưu 3 pha cùng biên độ với điện áp của lưới điện:
Điện áp lưới được trích mẫu (đóng vai trò là giá trị đặt) và kết hợp với điện áp phản hồi từ đầu ra của hệ thống nghịch lưu sau đó đưa qua các khâu PID rồi đưa vào điều khiển hệ thống nghịch lưu để đảm bảo cho điện áp đầu ra của hệ thống nghịch lưu luôn bằng với điện áp của lưới điện.
* Trình tự thực hiện điều khiển hoà đồng bộ tự động
+ Khâu Kiểm tra tính đối xứng của lưới điện 3 pha sẽ thực hiện trích mẫu điện lưới, tính toán so sánh để kiểm tra điều kiện lưới 3 pha đối xứng. Khi đạt yêu cầu khâu này phát lệnh kích hoạt cho phép toàn bộ hệ thống làm việc.
+ Kích hoạt các khâu PID trên sơ đồ cầu trúc bộ điều khiển
+ Đồng thời điều khiển để dòng điện INd = 0 và INq = 0 (ở thời điểm hòa đồng bộ hệ thống nghịch lưu chưa phát công suất, hoặc tiêu thụ công suất từ lưới).
+ Mạch điều khiển kiểm tra tự động kiểm tra các điều kiện hoà đồng bộ. Nếu cả 3 điều kiện đã thỏa mãn thì cho phát tín hiệu đóng máy cắt hòa đồng bộ hệ thống nghịch lưu lên lưới. Sau khi hệ thống nghịch lưu đã được treo lên lưới, tiếp tục kích hoạt khối điều khiển làm việc để thực hiện bơm công suất lên lưới điện hoặc tiêu thụ công suất từ lưới.
3.2.4. Áp dụng phƣơng pháp Backstepping trong thiết kế điều khiển dòng điện
Để nâng cao được chất lượng điều khiển của hệ thống nghịch lưu hòa lưới, ta cần tập trung nâng cao chất lượng của bộ điều chỉnh dòng bơm vào lưới, bằng cách áp dụng phương pháp thiết kế phi tuyến backstepping để tổng hợp bộ điều khiển dòng. Sơ đồ cấu trúc điều khiển bộ nghịch lưu hòa lưới trong đó khâu điều chỉnh dòng được thiết kế theo phương pháp phi tuyến Backstepping. Nội dung của phần tổng hợp bộ điều chỉnh dòng bao gồm các công việc chính sau:
- Tổng hợp khâu điều chỉnh dòng Backstepping cơ bản: bao gồm tổng hợp các bộ điều chỉnh thành phần iNd và iNq trên miền liên tục, sau đó số hoá bộ điều chỉnh dòng để có thể thực hiện việc cài đặt bộ điều chỉnh trên hệ thống xử lý tín hiệu số DSP. Qua bộ điều chỉnh dòng cơ bản, ta sẽ thấy được bộ điều chỉnh đã thực hiện được việc tách kênh thông qua bù các thành phần liên kết ngang N Ndi và
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
N Nqi Tuy nhiên, do bộ điều chỉnh dòng chưa có thành phần tích phân, nên sẽ tồn tại sai lệch tĩnh.
- Khắc phục sai lệch tĩnh: do bộ điều chỉnh dòng Backstepping cơ bản chưa có thành phần tích phân, nên để khử sai lệch tĩnh, ta đưa thành phần tích phân vào trên cơ sở kỹ thuật Backstepping.
3.2.4.1. Tổng hợp bộ điều chỉnh dòng Backstepping cơ bản