Sau khi thiết kế được mô hình mô phỏng và tính toán các thông số cho các bộ điều khiển PID thường và PID thích ng thực hiện mô phỏng cho 2 trường hợp với bộ PID thường và PID thích nghi.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
3.15 mô phỏng với bộ PID thường cho TRMS
Kết quả mô phỏng với bộ PID thường cho hệ thống TRMS:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.17: Kết quả mô phỏng với PID thường với góc yaw
Hình 3.18: Kết quả mô phỏng góc pitch với PID thường khi có nhi u
Qua kết quả mô phỏng góc pitch và góc yaw ta thấy rằng, về cơ bản thì khi chưa có nhiễu trong hệ thống thì hai góc pitch và góc yaw bám tín hiệu đặt, tuy nhiên còn có sai lệch lớn, thời gian tiến tới giá trị đặt còn cao. Để khắc phụ sử dụng bộ điều khiển PID thích nghi.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
3.19: với bộ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
3.21: góc yaw với bộ điều khiển PID thích nghi
3.22:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
3.24: pitch khi có nhi u với bộ điều khiển PID thích nghi
3.25:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
3.27: ệ số thích nghi bộ điều khiển cho góc yaw khi có nhi u
Như vậy, khi sử dụng bộ điều khiển PID thích nghi cho hệ thống TRMS, kết quả đầu ra góc pitch và góc yaw bám tín hiệu đặt tốt hơn, sai lệch bé hơn nhiều, đồng thời khi có nhiễu trong hệ thống thì thời gian về ổn định nhanh hơn, mức độ dao động bé hơn nhiều so với sử dụng bộ PID thường.
Kết luận Chƣơng 3
đã xây dựng được bộ điều khiển PID thường và
sở MRAS để điều khiển hệ thống TRMS. Kết quả điều khiển được kiểm chứng bằng mô phỏng trên phần mềm Matlab simulink.
Qua kết quả mô phỏng có các kết luận: - Hệ thống hoạt động ổn định;
- Tín hiệu thực bám với tín hiệu đặt khi cho tín hiệu đặt biến đổi. Trong luận văn
này giả thiết tín hiệu đặt .
-
nhiễu. Kết quả này so sánh với khi dùng bộ PID thường là tốt hơn cả về sai lệch và thời gian tiến tới ổn định.
- Từ kết quả mô phỏng nhận thấy ưu điểm của hệ điều khiển thích nghi trực tiếp là: khi thông số của đối tượng thay đổi, bộ điều khiển tự động hiệu chỉnh các thông số Kp, Ki, Kd và sau một khoảng thời gian xác định, sai lệch của hệ thống tiến dần đến 0.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
CHƢƠNG 4