4. Đề xuất cỏc giải phỏp mới, nội dung và phƣơng phỏp nghiờn cứu
1.4.Kết luận chƣơng 1
Chất lƣợng của hệ thống giỏm sỏt quyết định bởi độ chớnh xỏc về quỹ đạo chuyển động và khả năng quản lý cỏc thụng số về trạng thỏi chuyển động của cỏc đối tƣợng. Độ chớnh xỏc của hệ thống giỏm sỏt sử dụng GPS phụ thuộc chủ yếu vào module thu tớn hiệu GPS. Đại lƣợng này khụng phải là một giỏ trị bất biến mà phụ thuộc vào trạng thỏi và đặc tớnh chuyển động của đối tƣợng nhƣ đứng yờn, chuyển động thẳng, chuyển động cong, di chuyển nhỏ hay di chuyển với vận tốc lớn, độ rung lắc của xe. Ngoài ra, độ chớnh xỏc cũn phụ thuộc vào nhiều yếu tố khỏch quan nhƣ thời tiết, địa hỡnh. Để nõng cao chất lƣợng của thiết bị giỏm sỏt sử dụng GPS, phƣơng phỏp sử dụng hệ tớch hợp GPS/INS kết hợp với cỏc hệ thống hỗ trợ là một phƣơng phỏp cú thể thực hiện đƣợc và nờn làm. Lý do là ngoài việc hiệu chỉnh chớnh xỏc quỹ đạo của đối tƣợng chuyển động, hệ thống tớch hợp GPS/INS cũn quản lý đƣợc cỏc thụng số dao động của đối tƣợng, qua đú nõng cao chất lƣợng của hệ thống giỏm sỏt. Phƣơng phỏp này đũi hỏi thiết bị trờn xe phải xử lý dữ liệu của hệ thống INS một cỏch hiệu quả để giảm sai số cho hệ thống. Điều này phụ thuộc vào khả năng của INS, vi xử lý sử dụng và phƣơng phỏp xử lý cỏc dữ liệu thụ của INS.
Do sự hạn chế về cụng nghệ chế tạo INS nờn khi thiết kế thiết bị trờn cơ sở lựa chọn vi xử lý hay hệ thống chỳng, ta cần xem xột lựa chọn giải phỏp cũng nhƣ thiết bị một cỏch hợp lý để đỏp ứng đƣợc yếu tố thời gian thực. Cỏc hệ thống tớch hợp GPS/INS thƣờng đƣợc xõy dựng trờn cơ sở sử dụng bộ lọc Kalman để nõng cao độ chớnh xỏc. Hiện nay, bộ lọc Kalman đó đƣợc phỏt triển thành cỏc Tool-box trờn Matlab thuận lợi cho việc phỏt triển ứng dụng. Tuy nhiờn hiện tại thƣ viện này mới chỉ đƣợc ỏp dụng cho cỏc đối tƣợng mang tớnh lý thuyết, thuần phi tuyến hoặc tuyến tớnh. Trong chƣơng tiếp theo, tỏc giả sẽ khai thỏc và phỏt triển thƣ viện này, ứng dụng vào đối tƣợng của luận ỏn là phƣơng tiện đƣờng bộ cho đối tƣợng Phi tuyến – Tuyến tớnh, ỏp dụng cho xe bus, sử dụng mụ hỡnh xe của Biral [10, 24]. Giải phỏp này cú thể đƣợc phỏt triển ỏp dụng rộng rói cho hệ thống quản lý giỏm sỏt cỏc đối tƣợng chuyển động khỏc.
CHƢƠNG 2. LỌC KALMAN VÀ MATLAB TOOL-BOX