Chƣơng trình nhúng điều khiển đƣợc viết với trình dịch PIC C Complier. PIC C Compiler là ngôn ngữ lập trình bậc cao đƣợc sử dụng để lập trình cho PIC và đƣợc viết trên nền C. Chƣơng trình viết trên PIC C tuân thủ theo cấu trúc của ngôn ngữ lập trình C. Trình biên dịch của PIC C Compiler sẽ chuyển chƣơng trình C sang dạng mã Hexa (*.hex) để nạp vào bộ nhớ của PIC. Quá trình chuyển đổi đƣợc minh hoạ nhƣ sau:
File.c
(Chƣơng trình điều khiển viết cho Vi điều khiển PIC sử dụng ngôn ngữ lập trình C) File.hex (Chƣơng trình dƣới dạng mã Hex nạp cho Vi điều khiển PIC) Biên dịch Thiết bị nạp chƣơng trình Vi điều khiển PIC
Hình 3.1: Quy trình viết và nạp chƣơng trình cho Vi điều khiển
PIC C Compiler gồm có 3 phần riêng biệt là PCB, PCM và PCH. PCB dùng cho họ MCU với bộ lệnh 12-bit, PCM dùng cho họ MCU với bộ lệnh 14-bit và PCH dùng cho họ MCU với bộ lệnh 16 và 18-bit. Mỗi phần khác nhau trong PIC C Compiler chỉ dùng đƣợc cho họ MCU tƣơng ứng mà không cho phép dùng chung (ví dụ không thể dùng PCM hoặc PCH cho họ MCU 12-bit đƣợc mà chỉ có thể dùng PCB cho MCU 12- bit).
Chƣơng trình đƣợc viết trên PIC C Compiler gồm bốn phần chính. Trong mỗi phần sẽ bao gồm nhiều chi tiết để tạo nên chƣơng trình một chƣơng trình hoàn chỉnh. Cấu trúc chƣơng trình nhƣ sau:
- Phần ghi chú: Ở phần ghi chú, ngƣời lập trình sẽ ghi những chú thích cần thiết
cho chƣơng trình. Phần chú thích đƣợc bắt đầu từ dấu // (dung cho chú thích có chiều dài một dòng) hoặc cặp ký tự /* và */ (dùng cho một khối chú thích gồm nhiều dòng). Khi biên dịch, trình biên dịch sẽ bỏ qua phần ghi chú. Phần ghi chú có thể xuất hiện bất cứ chỗ nào trong chƣơng trình thậm chí có thể đặt ngay sau hàng mã lệnh để chú thích cho hàng lệnh.
- Chỉ định các tiền xử lý: Phần này sẽ chỉ định các tiền xử lý đƣợc sử dụng khi
biên dịch. Các tiền xử lý đƣợc bắt đầu bằng dấu #.
- Khai báo biến dữ liệu: Đây là phần khai báo hằng, khai báo biến và kiểu dữ
51
- Định nghĩa các hàm: Định nghĩa các hàm (Function) đƣợc dùng để thực hiện
giải thuật của chƣơng trình.