3. Nội dung của luận văn
1.6. Hệ thống điều khiển thớch nghi cú ứng dụng mỏy tớnh
Trong hệ thống ĐKTN ngƣời ta phải dựng bộ điều khiển tự chỉnh cú thể tự thay đổi thớch nghi với sự biến đổi thụng số của đối tƣợng do nhiễu tỏc động. Mỏy tớnh là một bộ điều khiển tự chỉnh lý tƣởng vỡ nú cựng một lỳc cú thể thực
Bộ điều chỉnh thông số u(t) u(k) e(k) e(t) Quá trình D/A + HOZ Máy tính A/D r(t) _ + y(k) r(t) A/D Máy
tính D/A + HOZ Quá trình
e(t) u(k) u(t) y(t)
Đối tƯợng dƯới dạng số
hiện đƣợc nhiều chức năng nhƣ: thu thập dữ liệu, đỏnh giỏ thụng số cơ cấu thớch nghi, tớnh toỏn thụng số thiết bị tự chỉnh, đƣa tớn hiệu điều khiển hệ thống.
Phần lớn cỏc đối tƣợng là hệ liờn tục vỡ vậy khi dựng mỏy tớnh làm bộ điều khiển tự chỉnh ta phải cú cỏc bộ phận ghộp nối.
Sơ đồ nguyờn lý một hệ thống ĐKTN cú sử dụng mỏy tớnh đƣợc trỡnh bày ở hỡnh 1.9.
Hỡnh 1.9:Sơ đồ nguyờn lý một hệ thống ĐKTN cú sử dụng mỏy tớnh
Trong sơ đồ trờn khối A/D và D/A là hai bộ biến đổi từ tớn hiệu liờn tục sang rời rạc và ngƣợc lại, nú đúng vai trũ một bộ ghộp nối.
Từ sơ đồ nguyờn lý trờn nếu thụng số của đối tƣợng đƣợc giỏn đoạn hoỏ thành tớn hiệu số thỡ sơ đồ nguyờn lý của hệ cú dạng nhƣ hỡnh 1.10.
Hỡnh 1.10:Dạng thứ hai của sơ đồ nguyờn lý
Trong sơ đồ này đối tƣợng đó đƣợc giỏn đoạn hoỏ thành đối tƣợng nhờ bộ biến đổi A/D.
Bộ biến đổi D/A vẫn làm nhiệm vụ của bộ biến đổi tớn hiệu số từ mỏy tớnh sang là u(k) thành tớn hiệu liờn tục là u(t) đƣa vào đối tƣợng.
Tớn hiệu vào và tớn hiệu ra đều dƣới dạng tớn hiệu số đƣợc tổng hợp với nhau rồi đƣa trực tiếp vào mỏy tớnh. Tớn hiệu ra của mỏy tớnh qua bộ biến đổi D/A sẽ đƣợc đƣa vào điều khiển đối tƣợng hoàn toàn tƣơng tự sơ đồ trờn. Cũn bộ biến đổi A/D ở đõy đƣợc mắc sau đối tƣợng với mục đớch là giỏn đoạn hoỏ đối tƣợng thành tớn hiệu rời rạc để đƣa vào mỏy tớnh.
Phƣơng phỏp này cú thuận lợi cho việc điều khiển mỏy tớnh vỡ nú cho phộp tổng hợp trực tiếp dƣới dạng đảo cỏc thuật toỏn về điều khiển trờn mỏy tớnh. Điều này rất qua trọng khi cỏc phần tử của hệ thống điều khiển thớch nghi là phi tuyến.