- 57 Hình 2 25 Ví dụ vềñồ thị Bode của T
b, Thuật toán quy chuẩn trong LFFC.
3.1. Giới thiệu chung
Trong các chương trước, một số khía cạnh của LFFC trên cơ sở mạng nơ
ron ñã ñược ñề cập, trong chương này, sẽ áp dụng những kiến thức ñó ñể thiết kế ứng dụng LFFC trên cơ sở mạng nơ ron ñể ñiều khiển cánh tay robot 2 bậc tự do.
ðể hoàn thành nhiệm vụ này cần sơ lược các kết quả sau:
- Bộñiều khiển phản hồi (Feedback Control): Bộñiều khiển phản hồi ñể bù các nhiễu ngẫu nhiên và tạo ra tín hiệu học cho bộ Feed – Forward. Bộ ñiều khiển phản hồi cũng giúp xác ñịnh ñộ rộng của B – Spline. Từ chương 2 ta thấy ñộ rộng của B – Spline sẽ ảnh hưởng tới ổn ñịnh và dải tần làm việc của hệ thống. Trong luận văn này, nghiên cứu bộ ñiều khiển phản hồi như một phần ñể ổn ñịnh cho hệ
thống.
- Lựa chọn ñầu vào của Feed – Forward: Tín hiệu vào của feed – forward
ñược lựa chọn là vị trí, vận tốc, gia tốc tham chiếu (θ,θ&,θ&&).
- Cấu trúc của phần feed – forward: Kết quả nghiên cứu trong chương 2 cho thấy việc lựa chọn feed – forward thường là nhiều ñầu vào. Khi ñó cần lựa chọn BSNs ña chiều, ñiều ñó dẫn tới nhiều bất cập với học có giám sát. Vì vậy, trong luận văn này lựa chọn BSNs tối thiểu, ở ñó thay thế mạng BSN ña cấp bằng các mạng BSN có cấp thấp hơn.
- Phân bố B – Spline: Trong chương 2 ñã chỉ ra phân bố B – Spline ảnh hưởng tới ñộ chính xác, tốc ñộ học và ñộ hội tụ. Việc lựa chọn ñộ rộng của B – spline trong LFFC chỉ số thời gian có thể xác ñịnh từ ñáp ứng tần số trong vòng phản hồi kín.
- Tốc ñộ học: tốc ñộ học xác ñịnh trọng số thích nghi của BSN. Giá trị lớn nhất của tốc ñộ học mà hội thu ñược xác ñịnh từ ñáp ứng tần số của vòng lặp kín. Trong các thiết bị có nhiễu lớn, tốc ñộ học lựa chọn gần bằng 0, ngoài ra có thể lựa chọn tốc ñộ học có thể lựa chọn lớn hơn.
- 65 -
Từ những nhận xét trên, có thểñưa ra các quyết ñịnh lựa chọn BSNs và các thông số LFFC cho robot 2 bậc tự do.