- 57 Hình 2 25 Ví dụ vềñồ thị Bode của T
b. Quy chuẩn trong LFFC
Một LFFC trở nên không ổn ñịnh về tín hiệu có tần số cao hơn d 1[ ]Hz
min−
ñược khuếch ñịa trong vòng lặp học. ðể ổn ñịnh LFFC ñưa ra hai lựa chọn sau: -Thêm một cơ cấu quy chuẩn. Như vậy BSN không thể học ñược các tần số
cao hơn d 1[ ]Hz
min
− (như ñã trình bày ở trên) do rất khó xác ñịnh ñược chính xác các tham số quy chuẩn.
-Loại bỏ các tín hiệu gây ra sự mất ổn ñịnh từ vòng lặp học. Nói cách khác cần thêm một bộ lọc học loại bỏ các thành phần tần số cao hơn d 1[ ]Hz
min− từ tín hiệu
c
u và cho qua tất cả các tín hiệu khác.
Trong nghiên cứu này, tác giả sử dụng cách thứ 2. Ở ñây sử dụng LFFC chỉ
số thời gian như một bộ lọc học.
- 61 -
Hình 2.28. LFFC với mạng quy chuẩn
Tín hiệu Feed – forward thích nghi của LFFC ñược thực hiện theo 2 bước sau:
Bước 1: Trọng số của BSN chỉ số thời gian theo uC, BSN ñược huấn luyện off-line sử dụng tốc ñộ học bằng 1. ðiều này cho ñầu ra uR
Hình 2.29. Huấn luyện BSN chỉ số thời gian
Bước 2: Sau ñó trọng số của BSN chỉ số thời gian ñược thích nghi, LFFC
ñược huấn luyện sử dụng uR như một tín hiệu học
- 62 -
Hình 2.30. Thích nghi trọng số của LFFC