- Xây dựng đƣợc mô hình toán học của ổ đỡ.
- Từ mô hình toán học xây dựng (2.41) sẽ là cơ sở cần thiết để thiết kế đƣợc bộ điều khiển phù hợp cho hệ ỏ đỡ từ 4 bậc tự do trong các chƣơng tiếp theo.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO Ổ ĐỠ TỪ BỐN BẬC TỰ DO
Trong chƣơng 2, mô hình toán học biểu diễn đầy đủ cho chuyển động quay của rotor trục cứng 4 DOF đã đƣợc đƣa ra, trong đó có kể đến ảnh hƣởng hồi chuyển. Chƣơng này sẽ nhằm trình bày các giải pháp điều khiển đƣợc sử dụng để áp dụng cho AMB 4 DOF.
Các giải pháp điều khiển đang đƣợc sử dụng hiện nay cho AMB có thể đƣợc chia thành hai nhóm chính: giải pháp điều khiển phi tập trung (điều khiển cục bộ) và giải pháp điều khiển tập trung (điều khiển tổng thể). Điều khiển phi tập trung (Decentralised control) rất hữu ích với các hệ thống một đầu vào – một đầu ra (SISO). Ƣu điểm của giải pháp này là dễ dàng thực hiện và chỉnh định, nếu nhƣ hệ thống có đầy đủ các cảm biến và các cơ cấu chấp hành [21]. Tuy nhiên, khi số lƣợng cảm biến và cơ cấu chấp hành bị hạn chế, điều khiển tập trung sẽ là một giải pháp thay thế hữu hiệu để phục vụ cho việc phản hồi đại lƣợng điều khiển. Điều khiển tập trung đƣợc thực hiện thông qua chƣơng trình điều khiển từ máy tính và các thiết bị đi kèm nhƣ: máy tính công nghiệp, card thu thập dữ liệu, truyền thông. Yếu tố trọng tâm của việc sử dụng giải pháp điều khiển tập trung là phải có đƣợc một mô hình đủ chính xác, nếu không chất lƣợng làm việc của hệ sẽ không đƣợc đảm bảo. Việc chỉnh định điều khiển liên quan đến các phép tính toán ma trận. Điều này dẫn đến một nhƣợc điểm lớn đó là trong trƣờng hợp sự cố, toàn bộ hệ thống có thể bị phá hỏng. Đây chính là lý do mà nó chƣa đƣợc sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp. Tuy nhiên, đối với các hệ thống có chứa yếu tố xen kênh không mong muốn và phức tạp nhƣ AMB, thì đây có thể sẽ là giải pháp hiệu quả khi số cảm biến và cơ cấu chấp hành bị giới hạn [21]. Chƣơng này sẽ đề cập cụ thể đến giải pháp điều khiển thứ nhất.