Trong mạch vũng tốc độ, ngƣời ta phải tạo ra một tớn hiệu điện ỏp tỷ lệ với tốc độ động cơ. Để làm đƣợc điều đú thụng thƣờng ngƣời ta dựng mỏy phỏt tốc, nú đƣợc nối cứng trục với động cơ.
(3.23) Hàm truyền của mỏy phỏt tốc: Hàm truyền của mỏy phỏt tốc:
Trong đú: T - hằng số thời gian của mỏy phỏt tốc.K - hệ số phản hồi mỏy phỏt tốc.
III.1.4 Hàm truyền của thiết bị đo điện.
Cũng nhƣ mạch vũng tốc độ để lấy tớn hiệu dũng điện quay trở lại đầu vào khống chế hệ thống ngƣời ta tạo một tớn hiệu điện ỏp tỷ lệ với tớn hiệu dũng điện. Cú nhiều cỏch để lấy tớn hiệu dũng điện nhƣng đơn giản nhất cú thể cú thể dựng mỏy biến dũng.
Hàm truyền của khõu lấy tớn hiệu dũng điện:
p T 1 K (p) w I I FT (3.24) Trong đú:
I - hằng số thời gian của mỏy mỏy biến dũng. KI - hệ số phản hồi dũng điện. KseTsP Uct(p) Ud0(p) p T 1 K s s Uct(p) Ud0(p) a b
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
III.1.5 Tổng hợp hệ điều khiển RI, R, R.
Việc tổng hợp cỏc bộ điều khiển RI, R đều đƣợc tiến hành theo phƣơng phỏp tiờu chuẩn mụ dun tối ƣu hoặc tiờu chuẩn mụ dun đối xứng.
Nguyờn tắc chung để thiết kế hệ thống điều khiển hai mạch vũng kớn là: bắt đầu từ vũng trong, từng vũng từng vũng một mở rộng ra ngoài. Cú nghĩa là trƣớc tiờn ta phải thiết kế bộ điều chỉnh dũng điện, tiếp đến coi cả mạch vũng dũng điện là một khõu trong hệ thống điều chỉnh tốc độ quay để thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ quay, tiếp tục coi cả mạch vũng tốc độ là một khõu chong hệ thống điều chỉnh vị trớ để thiết kế bộ điều chỉnh vị trớ.