Cân bằng lực kéo
Z= FR + FL + FST + FB (2.1) Trong ựó: Lực kéo tiếp tuyến của bánh xe chủ ựộng Z =
r MR
Với MR là mô men ựộng cơ quay dẫn ựến bánh chủ ựộng và r là bán kắnh tĩnh học của bánh xe (1)
FR - Lực cản lăn của bánh xe; FL - Lực cản không khắ FSt - Lực cản lên dốc và FB- Lực cản tăng tốc.
Phương trình cân bằng trên thoả mãn cho cả ựoàn xe, thắ dụ xe kéo rơ moóc một trục (Hình 2.1).
2.1.1.1. Lực cản lăn của bánh xe
Lực cản lăn bánh xe FR khi liên hợp máy vận chuyển trên ựường khô gần bằng với lực cản lăn của xe[1]và ựược tắnh theo hệ số cản lăn fR và f RA, bỏ qua lực cản sinh ra do dồn moóc:
fR= (G + FDZ)fR+ (GA + FDZ)fRA (2.2)
Khi ựó G và GA là trọng lượng xe kéo và trọng lượng rơ moóc còn FDZ là tải trọng thẳng ựứng tại ựiểm moóc.
Nếu chọn bánh xe rơ moóc cùng ựường kắnh với bánh xe kéo có thể giả thiết:
fR= fRA và FR= (G + GA)fR (2.3) Hệ số cản lăn theo [1]có thể lấy trung bình nằm dưới 0,01
2.1.1.2. Lực cản không khắ
Lực cản không khắ khi lặng gió có thể tắnh theo công thức: FL= Cω.Ạρ.
2
2
v
(2.4)
Với ρ là khối lượng riêng của không khắ và v là vận tốc xe Các hệ số Cω là diện tắch mặt cắt ngang, ở ựây tắnh cho cả liên hợp
máỵ Nếu diện tắch mặt cắt ngang rơ moóc AA lớn hơn diện tắch của xe kéo thì chọn A=AA. đối với xe ựầu kéo có thể tra cứu giá trị của Cω trong các tài liệu kỹ thuật. Trường hợp của xe tải kéo rơ moóc có thể chọn Cω trong khoảng (0,75 -1,00) [1]
2.1.1.3 Lực cản dốc
Lực cản dốc của liên hợp máy vận chuyển ựược tắnh theo công thức:
FSt= (G + GA)sinα (2.5)
Với α là góc dốc theo phương dọc. Theo [1] trong kỹ thuật ô tô thường tắnh toán với góc dốc nhỏ và sử dụng thông số ựộ dốc p:
Từ ựó có thể viết:
FSt=(G + GA)p. (2.6)
2.1.1.4 Lực cản tăng tốc
Khi tăng tốc thì xe hoặc ựoàn xe cần phải khắc phục các lực quán tắnh chuyển ựộng thẳng và mô men lực quán tắnh của các phần tử chuyển ựộng quaỵ để ựơn giản trong tắnh toán có thể qui dẫn ảnh hưởng của các khối lượng chuyển ựộng quay theo hệ số λ:
FB= λ.x..(m + mA) (2.7)
Nếu không có chuyển ựộng tương ựối giữa xe kéo và rơ moóc hệ số
λ của ựoàn xe có thể tắnh gần ựúng theo hệ số λp của xe ựầu kéọ Lực cản tăng tốc của ựoàn xe thoả mãn công thức
FB= (λp.m + λA.mA).x.. (2.8)
Do rơ moóc chỉ có bánh xe là phần tử chuyển ựộng quay do ựó có thể giả thiết: λA≈ 1. Từ ựó có thể tắnh ựược λ= A A m m m m p + + . λ (2.9) Gắa trị của λp có thể tra cứu trong các tài liệu kỹ thuật. [1]