Nhớ lại từ liên tục Cruise Control: Root-Locus trang, bộ điều khiển lag đã được bổ sung vào hệ thống để có được những phản ứng mong muốn. Trong phiên bản này điều khiển kỹ thuật số của vấn đề kiểm soát hành trình, chúng tôi sẽ sửa đổi bộ điều khiển kỹ thuật số hiện có bằng cách thêm một chức năng của biểu mẫu
Là một hướng dẫn thiết kế dẫn đầu kỹ thuật số và bù lag và hướng dẫn cho việc thiết kế thời gian liên tục dẫn và bù lag . Phương pháp thiết kế rời rạc mô tả số không bù lag nên được lựa chọn (khoảng) hủy bỏ một trong các cực thực vật, miễn là nó ổn định. Vì vậy, chúng tôi chọn số không để ở Zo = 0,999 .
Để giảm sai số trạng thái ổn định, chúng tôi lưu ý rằng đạt được tần số thấp của hệ thống điều khiển thời gian rời rạc với một bù lag được tăng lên bởi một yếu tố của (1 Zo) / (1 - Po) . Để giảm sai số trạng thái ổn định bởi một nhân tố của 5, chúng tôi chọn Po = 0,9998 . Để có được aa của 1 tại số không tần số, tử số được nhân với Kd = (1 - Zp) / (1 - Zo) = 0.2 trước khi sử dụng các locus gốc. Lưu ý rằng bên bồi thường toàn bộ nhân do thu được xác định từ các locus gốc.
Bây giờ chúng tôi có chức năng bù chuyển rời rạc. Hãy để tạo ra các gốc-locus và có được những phản ứng bước. Tạo một m-file và nhập vào các lệnh sau đây.
num = [1];
den = [1000 50];
hành trình = tf (num, den) Ts = 1/50;
cruise_d = C2D (tàu, Ts, 'zoh');
contr = tf (0,2 * [1 -0,999], [1 -0,9998], Ts); Wn = 0,0072;
zeta = 0,6;
rlocus (contr * cruise_d)
zgrid (zeta, Wn)
trục ([0,98 1 -0,01 0,01])
[K, cực] = rlocfind (contr * cruise_d)
sys_cl = phản hồi (K * contr * cruise_d, 1); U = 10;
tìm
bước (U * sys_cl, 10);
Chạy m-file này trong cửa sổ lệnh cung cấp cho bạn những điều sau đây root- locus.
Trong cửa sổ lệnh, bạn sẽ được yêu cầu chọn một điểm trên các locus gốc. Nhấp trên các locus gần 0,99. Bây giờ bạn cần phải có những bước đáp ứng tương tự như hình dưới đây.
Phản ứng này tăng lên về nhanh như trước, nhưng lỗi trạng thái ổn định đã được giảm xuống 2%. Hệ thống này đáp ứng tất cả các yêu cầu thiết kế với những nỗ lực kiểm soát hợp lý.
Lưu ý: Một vấn đề thiết kế không nhất thiết phải có một câu trả lời duy nhất. Đối với thực hành, bạn có thể cố gắng bù khác để có được một phản ứng tốt hơn so với một hiển thị ở trên.