2. Thiết kế bộ điều khiển PID số trên nền vi điều khiển 1 Bộ điều khiển PID
2.2 Phân tích yêu cầu thiết kế
a) Tính linh hoạt của bộ điều khiển (khả năng điều khiển các đối tượng có mô hình toán học khác nhau)
• Khả năng thay đổi tham số của bộ điều khiển Kp, Ti, Td
Với các đối tượng khác nhau thì thông số của bộ điều khiển cũng khá nhau do đó cần phải nhập lại thông số bộ điều khiển.
Trong quá trình hoạt động lâu dài, các thông số của đối tượng bị thay đổi. Điều đó làm cho chất lượng điều khiển giảm. Vì vậy khả năng thay đổi tham số của bộ điều khiển là rất cần thiết.
• Khả năng thay đổi luật điều khiển:
Để có thể sử dụng bộ điều khiển cho nhiều đối tượng có nhiều cấu trúc khác nhau thì việc thay đổi cấu trúc luật điều khiển cũng cần thiết. Chẳng hạn, thành phần tích phân có thể sẽ không cần thiết khi đối tượng đã có sẵn thành phần tích phân.
Từ luật PID có thể chuyển đối qua lại thành luật P, PI (hay dùng), PD, I. • Khả năng kháng nhiễu: Là khả năng có thể chống lại sự ảnh hưởng của nhiễu.
Thông thường thì có thể loại bỏ hai loại nhiễu sau:
Nhiễu hằng: là nhiễu mà tác động của nó lên đối tượng là không đổi hay thay đổi ít theo thời gian. Nhiễu hằng sinh ra có thể do điều kiện sử dụng khác điều kiện vận hành, do tính phi tuyến của thiết bị. Việc loại bỏ nhiễu hằng
• Khả năng ghép nối với đối tượng
Người sử dụng tự cài đặt tham số
Bộ điều khiển tự chọn tham số (self-turning)
Bộ điều khiển tự điều chỉnh tham số (auto turning) để đảm bảo chất lượng đầu ra không đổi