IV. Tiêu chuẩn đề tài
6.Opc toolbox của Matlab
6.1 Các khái niệm cơ bản
Phần mềm OPC Toolbox là một phần mềm mở rộng khả năng trong môi trƣờng MATLAB và SIMULINK. Sử dụng những hàm và khối trong Toolbox chúng ta có thể thu đƣợc dữ liệu liệu trực tiếp từ OPC vào MATLAB và SIMULINK, và khi dữ liệu trực tiếp từ MATLAB vào OPC Server. OPC Toolbox có khả năng liên kết trực tiếp với các phần mềm OPC server bằng OPC Data Access Standard.
Sử dụng OPC Toolbox chúng ta có thể ghi dữ liệu từ OPC Data Access Server vào đĩa hoặc bộ nhớ. Toolbox cung cấp những cách để thu dữ liệu vào workspace và chúng ta có thể phân tích hoặc sử dụng chúng.
Chúng ta có thể tăng cƣờng những ứng dụng với Toolbox với việc sử dụng hàm callback nhƣ: bắt đầu nhận sự kiện, khai báo sự kiện, thay đổi sự kiện…
Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 49
Hình 34: Quan hệ giữa OPC Toolbox Object với OPC Server
6.2 Nhóm lệnh kết nối trong opc toolbox
Tạo một Object kết nối với Server
Object name=opcdă‘locallhost’, ‘OPC Client Name’) VD: da = opcdắlocalhost','S7200.OPCServer')
Kết nối server
Connect(Object name) VD: Connect(da)
Tạo một nhóm để quản lý các biến
GrpObj = ađgroup(Object name) VD:nhom = ađgroup(da)
Tạo biến trong một nhóm
Tên biến=ađitem(Group name, ‘tên biến truy cập trên server’
VD: START = ađitem(nhom,'MicroWin.ROBOT.USER1.START');
Ghi dữ liệu vào một biến
Write(tên biến,giá trị của biến) VD: global START
Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 50
PHẦN C
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG Thiết Kế Cơ Khí
Tay máy Scara
-Hai động cơ bƣớc điều khiển 2 khâu cánh taỵ -Một xi lanh điều khiển khâu lên xuống.
-Một giác hút chân không dùng để hút vật. -Hai cảm biến từ phát hiện vị trí khâu lên xuống.
-Hai công tắc hành trình để cánh tay dừng vị trí ban đầụ -Van 5-2 điều khiển xi lanh, van 3-2 điều khiển giác hút chân không
Băng chuyền -Một động cơ DC điều khiển băng chuyền. -Một xi lanh đẩy vật lỗị
Khu vực xử lý ảnh -Một cảm biến quang phát hiện vật. -Một webcame xử lý ảnh.
Khu vực đặt vật -Ba hộp đựng vật vuông, tròn, tam giác đặt tại ba vị trí khác nhau
Thiết Kế Mạch Điều Khiển
-Mạch điều khiển động cơ DC -Mạch điều khiển động cơ bƣớc -Mạch van khí
-Mạch cảm biến. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
-Mạch chuyển đổi RS232 sang RS485
Xây Dựng Code
-Lập trình MatLab -Lập trình PLC S7-200 -Kết nối PC ACCESS
Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 51
Hình 35: Sơ đồ khối toàn hệ thống
*Nhiệm vụ của các khối:
-Khối máy tính:
+Viết chƣơng trình Matlab tạo giao diện và chƣơng trình xử lí ảnh phân loại vật
+Thiết lập giao tiếp giữa máy tính và PLC thông qua phần mềm PC ACCESS
-Khối PLC:
+Dùng ngôn ngữ Lađer để lập trình cho PLC S7 200, CPU 224 DC\DC\DC
+Thực hiện việc truyền nhận dữ liệu với khối máy tính +Cấp tín hiệu điều khiển ra mạch công suất
+Thu nhận các tín hiệu về từ các cảm biến -Khối mạch điều khiển:
+Thực hiện việc cách ly với thiết bị điều khiển
+Thực hiện việc khuếch đại tín hiệu điều khiển cơ cấu chấp hành là động cơ DC, động cơ bƣớc và van khí nén
-Khối cánh tay và băng chuyền: Nhận tín hiệu điều khiển từ PLC thông qua khối công suất
Khối Máy Tính Khối PLC Khối Mạch Điều Khiển Khối Cánh Tay và Băng Chuyền
Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 52
Hình 36: Sơ đồ khối máy tính và PLC
*Mô tả hoạt động tổng quan của hệ thống
-Khi nhấn nút Start từ giao diện điều khiển của Matlab trên máy tính, động cơ DC kéo băng chuyền hoạt động, động cơ bƣớc 2 khâu quay cánh tay tới vị trí hút vật chờ vật đi vào
-Khi vật đi vào băng chuyền, cảm biến phát hiện vật sẽ dừng băng chuyền và PLC truyền dữ liệu lên Matlab bắt đầu quá trình xử lí ảnh
-Matlab xử lí ảnh xong xác định đƣợc vật loại gì sẽ gửi biến xuống PLC kích băng chuyền hoạt động trở lại
-Sau một khoảng thời gian vật tới đƣợc vị trí để hút thì tay máy đi xuống hút vật và đƣa vật tới vị trí đặt tƣơng ứng, thả vật vào hộp chứa tƣơng ứng.
-Cánh tay máy quay trở lại vị trí hút vật và chờ đợi vật tiếp theo đƣợc xử lí Sản phẩm
tròn,vuông,tam giác
Cảm biến quang
Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 53
CHƢƠNG I: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG
(adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});