IV. Tiêu chuẩn đề tài
5.Phƣơng pháp nhận dạng trong đề tài
Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 45
5. Phƣơng pháp nhận dạng trong đề tài
ToolBox Image processing hổ trợ rất mạnh cho xử lý ảnh.Để nhận dạng hình
tròn, vuông, tam giác ta sử dụng hàm regionprops với các thuộc tính sau:
'Areá : trả về diện tích của vật (đơn vị Pixel)
'BoundingBox': hình chữ nhật nhỏ nhất chứa vật,trả về mảng giá trị, ta chì sử dụng x_width ,y_width ( là chiều rộng và chiều dài của hình chữ nhật)
Hình 29: Khung hình chữ nhật bao vật
'Extent':là tỉ lệ diện tích của vật và diện tích hình chữ nhật nhỏ nhất chứa vật 'Perimeter': trả về diện tích của vật (đơn vị Pixel)
'Extremá: là mảng 8 dòng 2 cột;.mỗi dòng là tọa độ của 1 extremạ8 điểm extrema là [top-left top-right right-top right-bottom bottom-right bottom-left left-bottom left-top].
Hình 30: 8 extrema của vật
Xác định hình dạng vật (Vuông,Tròn,Tam giác)
Ƣớc lƣợng chu vi và diện tích của đối tƣợng. metric = 4*pi*area/perimeter^2.
Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 46 Công thức này chỉ áp dụng cho đối tƣợng là hình Tròn. chúng ta có thể xác
định nó bằng cách thiết lập giá trị ngƣỡng.
Công thức sau giúp ta ƣớc lƣợng ngƣỡng của các hình :
Với area : là diện tích của vật Perimeter : là chu vi của vật
Dựa vào tính chất hình học của của vật ta có thể xác định đƣợc hình dạng của vật:
Hình tròn:
Area = R2 Perimeter =
Công thức (*) là Shape Factor (hệ số định dạng). Đƣợc sử dụng dựa vào "Analyze Particles"."Analyze Particles" đƣợc sử dụng để phân tích hạt những phần tử có dạng hình tròn.Nó sẽ có kết quả là 1 với hình tròn lý tƣởng.
Theo lý thuyết nhƣ trên thì metric=1 ta có xác định đƣợc hình tròn nhƣng do nhiễu ánh sáng ,độ phân giải của webcams nên thực tế chỉ thu đƣợc metric nằm trong khoản 0.88 đến 1 ta dùng khoản giá trị này để xác định vật.
Hình vuông: Hình chữ nhật có 2 cạnh bằng nhau là hình vuông
'Extent':là tỉ lệ diện tích của vật và diện tích hình chữ nhật nhỏ nhất chứa vật.
Extent=1: vật là hình chữ nhật
'BoundingBox': hình chữ nhật nhỏ nhất chứa vật,trả về mảng giá trị, ta chì sử dụng x_width ,y_width ( là chiều rộng và chiều cao của hình chữ nhật)
Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 47
Hình tam giác: Trong không gian 2 chiều hình có 3 cạnh sẽ là hình tam
giác.
Phƣơng pháp xác định vật tam giác khác hẳn so với phƣơng pháp nhận dạng vật tròn và vật vuông bằng cách xác định số điểm trên 1 đối tƣợng sử dụng “extrema”.
Hình 31: 8 extrema trên hình tam giác (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Trong trƣờng hợp lý tƣởng, một hình tam giác sẽ chỉ có 3 điểm extremạ Tuy nhiên, do ảnh đƣợc nhận từ Webcams, nên 1 đỉnh của tam giác không chỉ có 1 điểm
Hình 32: Hình tam giác với extrema
Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 48
Hình 33: Ảnh sau khi nhóm các điểm ảnh