Hệ thống truyền lực trên máy nông nghiệp tự hành vạn năng của ựề tài có thể chia thành các khối liên kết với nhau nhờ các trục nối và trục liên kết,
M Q1 p1 F1 A vk, sk FLX V
gồm: khối ựộng cơ, khối bộ truyền ựai vô cấp, khối ly hợp và hộp số, khối vi sai và truyền lực cuối cùng, khối bánh xẹ Việc mô phỏng ựược thực hiện bằng cách phát triển các sơ ựồ khối mô phỏng, sử dụng các khối ựược ựịnh nghĩa từ trước như: khối tổng, khối tắch phân, khối nhân hệ số, các khối hiển thị,Ầ mà các khối này ựã chứa ựựng các dữ liệu ựịnh nghĩa, các phương trình vi phân hay tắch phân của hệ thống.
Hiện nay ở nước ta, phần mềm Matlab là một trong những chương trình khá thông dụng và có nhiều tác giả nghiên cứu nên ta chọn phần mềm này ựể làm công cụ nghiên cứụ
Simulink là một toolbox của Matlab, dùng ựể mô phỏng ựộng học một cách nhanh chóng và thuận tiện. Thông thường, công cụ này ựược dùng thiết kế hệ thống ựiều khiển, hệ thống thông tin và các ứng dụng mô phỏng khác, hệ thống tuyến tắnh, hệ thống phi tuyến, các mô hình trong miền thời gian liên tục và gián ựoạn cho kết quả nhanh chóng và chắnh xác. Bộ lệnh của phần mềm này lên tới hàng nghìn và ựược mở rộng thông qua các hàm tạo lập bởi người sử dụng, hay thông qua các thư viện. Simulink sử dụng giao diện ựồ họa xây dựng và sử dụng mô hình bằng cách lựa chọn các ựối tượng có sẵn trong thư viện của Simulink vào hệ thống, nhờ vậy mô hình ựược quan sát một cách trực quan hơn.
để xây dựng mô hình ta khởi ựộng Matlab và khởi tạo Simulink, mở thư viện của khối Simulink sau ựó chọn các nhóm thắch hợp.
Thư viện Matlab - Simulink có các nhóm sau:
- Nhóm Continuous : chứa các khối cơ bản ựể xử lý các tắn hiệu liên tục. - Nhóm Discontinuities: chứa các khối cơ bản ựể xử lý các tắn hiệu
không liên tục.
- Nhóm Discrete : chứa các khối cơ bản ựể xử lý các tắn hiệu rời rạc số. - Nhóm Lookup Table: tổ hợp bảng tìm kiếm.
- Nhóm Model Verification: tổ hợp mô ựun kiểm trạ
Hình 4.5. Hệ thống thư viện phần mềm Matlab - Simulink
- Nhóm Model-Wide Utilities: tổ hợp mô ựun tiện ắch mở rộng. - Nhóm Ports & Subsystems: tổ hợp các phần tử liên kết mô phỏng. - Nhóm Signal Routing: ựịnh tuyến tắn hiệụ
- Nhóm Signal Attributes: tổ hợp các thuộc tắnh tắn hiệụ
- Nhóm Sinks: tổ hợp biểu diễn tiến hiệu thực hiện chức năng biểu diễn kết quả.
- Nhóm Sources: chứa các khối phát tắn hiệụ
- Nhóm User-Defined Functions: tổ hợp hàm xác ựịnh bởi người sử dụng.
để thực hiện một quá trình mô phỏng ta tiến hành các bước: xây dựng mô hình mô phỏng; xác lập giá trị các thông số mô hình; xác lập ựiều kiện ựầu; lựa chọn cách xuất kết quả; ựiều khiển việc thực thi kết quả mô phỏng.
Ớ Khối Constant: dùng tạo hằng số không phụ thuộc vào thời gian.
Ớ Khối Gain: dùng ựể khuyêch ựại tắn hiệu ựầu vàọ
Ớ Khối tổng Sum: dùng ựể thực hiện cộng hoặc trừ tắn hiệu ựầu vàọ
Ớ Khối chia Divide: dùng ựể chia 2 tắn hiệụ
Ớ Khối nhân Product: dùng ựể nhân 2 hay nhiều tắn hiệu ựầu vàọ
Ớ Khối hàm Macfuction: dùng ựể thực hiện các hàm toán học.
Ớ Khối tắch phân Integrator: dùng ựể tắnh tắch phân.
Ớ Khối ựạo hàm Derivative: dùng ựể tắnh ựạo hàm.
Ớ Khối ựồ thị Scope Hiển thị tắn hiệu dưới dạng ựồ thị