CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN
6.1. Lưu đồ giải thuật của hệ thống
6.1.2. Lưu đồ giải thuật về quy trình chạy hệ thống
Lưu đồ giải thuật về quy trình chạy hệ thống sẽ được chia thành lưu đồ riêng, nhưng có tính liên kết với nhau gồm: Lưu đồ về quy trình tính chiều dài mía, lưu đồ về quy trình bàn xếp mía, và lưu đồ về khung nâng hạ thùng.
a. Quy trình tính chiều dài mía
Hình 6. 3: Lưu đồ giải thuật về quy trình tính chiều dài mía
CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN
55 Giải thích về lưu đồ:
Sau khi thực hiện quá trình Calibration, ta có được hệ số xung/mm để thực phần tính toán chiều dài trong quy trình tự động. Trước khi thực hiện quy trình chạy, cần xem các lỗi ở phần chương trình Alarm đã hết lỗi chưa, vì nếu máy thực hiện trong quá trình có Alarm sẽ dẫn đến sự mất an toàn lao động, gây hư hỏng máy móc.
Hình 6. 4: Lưu đồ giải thuật về quy trình Alarm
Khi đã xử lý hết Alarm thực hiện chạy quy trình bằng cách nhấn nút Auto Start, sẽ bắt đầu chạy theo quy trình đã lập trình sẳn, sau đó băng tải bắt đầu chạy. Khi đưa mía vào băng tải, cảm biến 1 phát hiện có mía vào, sử dụng xung cạnh lên trong chương trình để bắt đầu move giá trị xung ban đầu vào, sau đó khi mía đã ra khỏi cảm biến 1, và move giá trị xung cuối vào thanh ghi. Khi đó có thực giá trị xung đầu cuối, kết hợp với hệ số xung đã tìm được từ chương trình Calib, từ đó có được chiều dài thực tế của mía.
Nếu mía đạt chiều dài theo yêu cầu, thì xy lanh 1 sẽ đẩy mía vào bàn xếp, gửi tín hiệu hoàn thành đến chương trình bàn xếp để thực hiện tiếp chương trình. Nếu mía không đạt chiều dài theo yêu cầu thì xy lanh sẽ không thực hiện và để mía chạy hết băng tải.
CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN
56 b. Quy trình bàn xếp mía
Hình 6. 5: Lưu đồ giải thuật của bàn xếp mía
CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN
57 Giải thích lưu đồ:
Khi mía vào và được tính toán đạt với yêu cầu về chiều dài đặt trước, mía sẽ được đẩy vào bàn xếp mía để thực hiện quy trình của bàn xếp. Khi cảm biến 3 phát hiện mía đã vào bàn, và sẽ delay 300ms để tránh trường hợp bị nhiễu không cần thiết. Sau đó, xy lanh 2 sẽ đẩy và xếp mía vào bàn, sau đó tăng giá trị Buffer lên 1 đơn vị, các giá trị Buffer sẽ được lưu vào thanh ghi Retantive, thanh ghi dùng lưu trữ bộ nhớ khi mất điện.
Sau khi đã đủ Buffer mía thì sẽ kiểm tra tín hiệu từu bàn xếp đã Ready chưa, sẽ thực hiện kích xy lanh 3 đẩy mía vào thùng, để thực hiện quy trình tiếp theo là nâng hạ thùng mía.
Trong khoảng thời gian Buffer mía đủ, sẽ không cho việc xếp mía thực hiện, để tránh tình trạng bị dư Buffer dẫn đến sự cố.
c. Quy trình khung nâng hạ thùng Giải thích về lưu đồ:
Sau khi bàn xếp mía đã xếp đủ với số lượng của 1 lớp theo giá trị cài đặt, xy lanh ở bàn xếp sẽ đẩy lớp mía vào thùng, và bắt đầu thực hiện quy trình của bàn nâng hạ thùng.
Trước khi thực hiện quy trình nâng hạ thùng, cảm biến 7 cần kiểm tra xem thùng đã vào bàn nâng hay chưa. Nếu bàn nâng đã vào vị trí rùi, bắt đầu cho bàn xếp lùa mía vào thùng.
Mỗi lớp mía sẽ được nâng hạ theo khoảng cách được cài đặt trước, và tăng buffer lên 1 đơn vị, các giá trị Buffer được lưu vào vùng nhớ Retantive để lưu giá trị tránh trường hợp bị mất điện dẫn đến sai buffer.
Khi mía đã vào đủ số lớp theo giá trị cài đặt trước, bàn xếp sẽ được gửi tín hiệu Unready, và dừng về đẩy mía khi đã đủ số lượng của một lớp, để tránh gây nguy cơ hư hỏng khi bàn xếp thực hiện chức năng khác. Khi đó, xy lanh 4 sẽ đẩy thùng ra, chờ tín hiệu từ cảm biến check thùng ra phản hồi về, để rút xy lanh.
Sau khi thực hiện việc đưa thùng ra, Servo sẽ thực hiện chức trở về vị trí home trong chương trình đã được lập trình sẳn. Vị trí Home Servo sẽ xác định được điểm gốc của bàn nâng, tại vị trí điểm Servo sẽ xác định là vị trí 0. Sau khi thực hiện chức năng Home Servo, cảm biến tiệm cận check được Servo đã ở vị trí Home, sẽ cho dừng động cơ, và gửi tín hiệu hoàn thành quy trình bàn nâng hạ thùng, cho bàn xếp, và thực hiện lại quy trình ban đầu.
Vị trí Home Servo sẽ trùng với lại vị trí thùng vào, để thuận tiện cho việc cấp thùng.
Home Servo cũng có thể thực hiện được khi đang ở chế độ Manual, vì khi khởi động lại máy các vị trí hiện tại của Servo sẽ bị sai, cần được tiến hành xác định lại điểm ban đầu, để thực hiện lại quy trình tự động.
CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN
58
Hình 6. 6: Lưu đồ giải thuật về khung nâng hạ thùng