a. Khâu trượt đế
Tất cả phần thân phía trên của Robot vừa có thể vừa trượt vừa có thể xoay trên hai thanh nhôm hộp dẫn hướng giúp cho Robot có thể thao tác trong phạm vi hẹp.Phần cánh tay và trụ của Robot sẽ được cố định vào khối gỗ trên khớp xoay.
Cơ cấu trượt được hình thành bởi các con lăn nhựa được ốp vào mặt trên và mặt dưới của hai thanh nhôm hộp dẫn hướng trượt.
Cơ cấu xoay được hình thành bởi bộ truyền động xích, bao gồm nhông đĩa và xích. Phần đĩa xích sẽ là phần gắn chặt vào phần thân Robot. Khi đĩa xích này quay thì thân Robot cũng sẽ được quay theo.
Hình 2.4: Bản vẽ khâu trượt đế của Robot bằng tay
Hình 2.6: Bản vẽ con lăn trượt đế
Hình 2.8: Đĩa xích
Hình 2.9: Nhông xích gắn trực tiếp trên động cơ
Với thiết kế khâu trượt đế như trên qua quá trình chạy thử và kiểm tra lỗi đã thể hiện được một số ưu điểm hơn hẳn so với thiết kế ở phương án 1:
- Khối lượng nhẹ, đáp ứng yêu cầu như thiết kế.
- Vận hành êm và có độ vững chắc cao, giúp Robot ổn định trong suốt quá trình điều chỉnh.
- Vật liệu được dùng để chế tạo khớp xoay và trượt là nhựa gia công, gỗ, đĩa nhôm ống, nhôm tấm... Đây là những vật liệu dễ kiếm, dễ gia công thiết kế, gọn nhẹ, đảm bảo độ bền.
Hình 2.10: Hìnhảnh thực tế của khâu trượt đế Robot bằng tay
b. Khâu lấy quà
Khâu lấy quà của Robot bằng tay bao gồm cơ cấu nâng hạ cánh tay, cơ cấu đẩy quà và các cánh tay của Robot.
Cơ cấu nâng hạ cánh tay Robot được lắp ghép bởi bốn con lăn ốp vào hai mặt lớn của thanh nhôm thân Robot. Các con lăn này được giữ với nhau bởi các tấm nhôm dày 2mm.
Hình 2.12: Con lăn trong cơ cấu nâng hạ cánh tay Robot
Cơ cấu đẩy quà bao gồm một nhông đĩa gắn trên một trục dài 600mm. Hai đầu trục được gắn tang cuốn để vòng dây cước qua. Trục được truyền chuyển động nhờ một nhông đĩa khác gắn cố định vào trục động cơ thông qua dây xích.
Hai cánh tay phía dưới Robot được làm từ thanh nhôm kết cấu có chiều dài 950mm, đầu bên ngoài đượ bo một góc R = 16. Cánh tay phía trên có chiều dài 900mm được thiết kế sao cho có khả năng gập lên gập xuống.
Hình 2.14: Cánh tay phía trên của Robot
Hình 2.15: Cánh tay phía dưới của Robot
c. Bản vẽ thiết kế nhông gắn trên trục đẩy quà
Nhông được gắn trên trục động cơ và trên trục tang đẩy quà là như nhau. Với tỉ số truyền 1-1 giúp động cơ đẩy khỏe và chống hãm cứng khi quá tải.
d. Bản vẽ đầy đủ mô phỏng Robot bằng tay
Hình 2.17:Mô phỏng Robot điều khiển bằng tay