3.1 Hệ truyền động biến tần-động cơ 3 pha không đồng bộ
3.1.2 Giới thiệu chung về biến tần
Micromaster vecter (MMV) và Midimaster vecter (MDV) là một họ các biến tần tiêu chuẩn với công nghệ điều khiển véc tơ không gian dùng cho điều khiển tốc
độ động cơ không đồng bộ ba pha. Có sẵn các kiểu từ loại nhỏ gọn (MMV) 120 w
đến loại (MDV) 75kw.
Cả hai loại biến tần đều đợc điều khiển bằng vi xử lí (Micro Processor) phơng pháp điều biến độ rộng xung với dải tần số tuỳ chọn cho phép động cơ hoạt động cực kỳ êm. Bộ biến tần và động cơ đợc cung cấp đầy đủ các chức năng bảo vệ khác nhau.
Đặc điểm:
- Dễ cài đặt và lập trình và đa vào hoạt động
- Khả năng quá tải 200% trong 3(s) hay 150% trong 60(s).
- Mô men khởi động cao và đảm bảo độ chính xác trong điều tốc nhờ điều khiển véc tơ.
- Tuỳ chọn bộ lọc tích phân RFI trong các biến tần đầu vào một pha MMV 12 – MMV 300 và các biến tần đầu vào 3 pha MMV 220 / 3 đến MDV 750/ 3.
- Chức năng điều khiển giới hạn dòng điện nhanh (FCL) đảm bảo vận hành chính xác.
- Dải nhiệt độ làm việc 0ữ500c (0ữ400cvới MDV)
- Điều khiển chu trình kín sử dụng các hàm mạch vòng PID.
- Khả năng điều khiển từ xa thông qua các RS485 dùng giao thức nối tiếp đa năng (USS) và khả năng điều khiển tới 31 bộ biến tần thông qua giao thức USS.
- Bao gồm một loạt các thông số đủ để đáp ứng hầu hết các ứng dụng.
- Bộ nhớ trong ổn định để lu giữ các thông số đợc cài đặt.
- Thông báo lỗi đợc chơng trình hoá theo tiêu chuẩn của châu âu và bắc mỹ.
- Tần số ra (tơng ứng với tốc độ động cơ) có thể đợc điều khiển bằng một trong các phơng án sau:
a. Điểm đặt tần số sử dụng bàn phím.
b. Điểm đặt tần số tơng tự (analog) với độ phân giải cao (đầu vào dòng hoặc áp).
c. Triết áp bên ngoài để điều chỉnh tốc độ động cơ
d. Có 8 tần số định thông qua các đầu vào nhị phân.
e. Chức năng triết áp động cơ.
f. Thông qua truyền số liệu từ xa (giao diện nối tiếp).
- Định sẵn hãm động năng bằng dòng một chiều với cơ cấu hãm kết hợp.
- Định sẵn hãm bằng phơng pháp dùng điện trở ngoài (MMV).
- Thời gian gia tốc, giảm tốc có thể lập trình linh hoạt.
- Bù trừ tự động bằng cách điều khiển dòng liên tục thay đổi.
- Panel điều khiển trớc bằng phần mềm.
- Hai đầu ra rơle có thể lập trình đợc (13 chức năng).
- Đầu ra tơng tự có thể lập trình đợc (1 với MMV; 2 với MDV).
- Đầu nối ngoài cho panel điều khiển nâng cao tuỳ chọn hoặc sử dụng giao diện RS485 ngoài.
- Tự động phát hiện động cơ 2, 4, 6, hoặc 8 cực bằng phần mềm.
- Tích hợp sẵn phần mềm điều khiển quạt gió làm mát.
- Khả năng lắp đặt liền nhau.
- Tuỳ chọn cấp bảo vệ IP 56 (NEMA 4/12) đối với các bộ biến tần MDV.
3.1.2.2 Lắp đặt Micromaster Vecter
1, Các đầu nối nguồn và động cơ kích thớc A.
- Đảm bảo rằng nguồn cấp cho đúng điện áp và đợc thiết kế đảm bảo cho dòng cần thiết. Đảm bảo rằng các aptomat thích hợp với giá trị dòng định mức đợc nối giữa nguồn cấp và biến tần.
- Đảm bảo biến tần đợc tiếp địa an toàn, nguồn có trung tính nối đất và đảm bảo các đầu nối từ nguồn tới biến tần.
- Nối đúng nguồn cấp tới các đầu nối L/L1, N/L2, L3 (3 pha) và cực tiếp địa FE sử dụng cáp 3 lõi cho biến tần 1 pha và cáp 4 lõi cho biến tần 3 pha.
- Dùng cáp 4 lõi để nối. Cáp đợc nối tới động cơ qua các đầu nối A, B, C và các
đầu tiếp địa FE.
- Nếu cần thiết có thể nối thêm các điện trở hãm vào các cực đấu B +/DC + và B trên biến tần.
2, Các đầu nối nguồn và động cơ kích thớc BC
Thứ tự sắp xếp biến tần kích thớc loại BC cũng giống nh biến tần loại A.
- Để tháo tấm chắn bảo vệ ở mặt trớc biến tần ta phải dùng tuốc nơ vít để tháo chốt bảo vệ ra sau đó tháo tấm đệm ra bằng cách ấn các lẫy xuống rồi mới đấu dây.
- Đảm bảo rằng nguồn cấp cho đúng điện áp và đợc thiết kế đảm bảo cho dòng cần thiết. Đảm bảo rằng các aptomat thích hợp với giá trị dòng định mức đợc nối giữa nguồn cấp và biến tần.
- Đối với nguồn cấp đầu vào sử dụng cáp 3 lõi cho biến tần 1 pha và dùng cáp 4 lâi cho biÕn tÇn 3 pha.
- Sử dụng cáp 4 lõi để nối tới động cơ.
- Đo và cắt cẩn thận các đầu cáp nguồn, cáp nối động cơ và cáp nối điện trở hãm trớc khi luồn qua khe đi dây.
- Đo và cắt cẩn thận các đầu nối cáp điều khiển, luồn cáp đúng khe đi dây của nã.
- Nối đúng nguồn cấp tới các đầu nối L/L1 – N/L2 (1 pha) hoặc L/L1 – N/L2, L3 (3 pha) và cực tiếp địa PE.
- Nối các đầu nối của động cơ tới các đầu nối a, b, c, và cực tiếp địa PE.
- Nếu cần thiết có thể nối thêm điện trở hãm vào các cực đấu B+/DC+và B- của biÕn tÇn.
3, Các đầu nối điều khiển
p10+ ain+ din1
0 v ain- din2
din3
din4
p15+
pidin+
pidin-
Power supply +10V, max.10mA
Digital inputs (7.5 - 33V max. 5mA) analog input1
-10V to +10V 0/2 - 10V input impedance 70k or Ù 0/4- 20mA (Resistance = 300 )Ù
Power Supply for PID Feddback Transducer (+15, max.50mA)
analog input2 0 - 10V or 0 - 20 mA
AOUT+
AOUT- ptc
ptc din5
din6
Output Replays max 0.4/ 110 VAC or 1A/ 30 VDC
Analogue output1 0/4 - 20mA 500 O
Digital inputs (7.5 - 33V max. 5mA)
Motor temp protection input
RL 1a (nc)
rl 1b (no)
rl 1c (com)
rl 2b (no) rl 2c
(com)
pv5+
n p+
pe RS. 485 for USS protoco
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 Control termnas
Hình 3-4: Sơ đồ các đầu nối điều khiển
- Không sử dụng các đầu nối RS 485 bến trong (chân 24 và 25) nếu đã dùng cổng RS485 bên ngoài trên panel đặt trớc của biến tần.
- Các chuyển mạch DIP dùng để lựa chọn các đầu vào tơng tự giữa điện áp U và dòng điện I và cũng để lựa chọn tín hiệu phản hồi áp hay dòng. Chỉ có thể điều
chỉnh đợc các chuyển mạch này khi nâng nắp che của biến tần.
4, Bảo vệ quá tải nhiệt động cơ bên ngoài
DC + Jog
P
DC -
3 ~
pe a, b, c
m
3 4 2
1 5
DIP Swiches
cpu
eub
13 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 87 65 4 3 2
1 +1o v
0 v
9
ad
pid
da
rs485 da
~
aout- a2out+
n- p+
rl2 rl1 din6 din5 aout- aout+
pid n- pid in+
din4din3 din2din1 ain- ain+
4,7
0 - 10 0 - 20mA or 2 - 10 or 4 - 20mA 24 v
Motor PLC
+ 5 v
H×nh 3-5
Khi làm việc ở tốc độ nhỏ hơn tốc độ định mức hiệu quả làm mát của quạt gió ở gần đầu trục động cơ giảm. Do đó hầu hết các động cơ phải chọn lại định mức khi làm việc liên tục ở tần số thấp. Để đảm bảo cho động cơ đợc bảo vệ chống quá
nhiệt trong những điều kiện nh vậy cần thiết phải có một cảm biến nhiệt độ PTC gắn ở động cơ và đợc nối với các đầu nối điều khiển của biến tần nh hình 3-4
3.1.2.3. Lắp đặt MMV
Các đầu nối nguồn của động cơ:
- Đảm bảo rằng nguồn cấp cho đúng điện áp và đợc thiết kế đảm bảo cho dòng cần thiết. Đảm bảo rằng các áp tô mát và cầu chì thích hợp với giá trị dòng định mức đợc nối giữa nguồn cấp và biến tần.
-Nối đúng nguồn cáp tới các đầu nối L1, L2, L3 (3 pha) và các cực tiếp địa PE sử dụng cáp 4 lõi cho biến tần.
- Dùng cáp 4 lõi để nối tới động cơ, cáp đợc nối tới động cơ qua các đầu nối a, b, c và đầu tiếp địa PE.
- Nếu cần thiết có thể nối thêm khối hãm vào các cực đấu DC + và DC – trên biÕn tÇn.
- Xiết chặt tất cả các đầu nối nguồn và động cơ.
- Các động cơ không đồng bộ và đồng bộ có thể nối tới biến tần MMV hoặc là
độc lập hoặc song song.
- Chó ý:
Nếu sử dụng một động cơ đồng bộ hoặc không đồng bộ nối tới biến tần thì dòng
điện động cơ có thể bằng 2.5ữ3 lần dòng điện mong muốn do đó phải chọn loại biến tần cho thích hợp. Các đầu nối điện của MMV đợc thể hiện trên hình 5.4
3.1.2.4 Điều khiển và vận hành cơ bản 1, §iÒu khiÓn
a, Panel điều khiển đặt trớc
Có thể nhập thông số yêu cầu bằng 3 nút đặt thông số (P, ∆,∇) trên bảng mặt tr- ớc của bộ biến tần. Các số của thông số và các giá trị đợc hiển thị trên màn hình hiển thị LED4
Jog P
LED Display
FORWARD/REVERSE Button
UP/ increase
down/increase
Paramete risation Button Buttonjog
Buttonrut
stop Button
hRemovable Conver strip
Frequency rs. 485
inter face
H×nh 3-6
JOG
Nót JOG:
Bấm nút này khi bộ biến tần ngừng chạy làm cho máy khởi động và chạy ở tần số đã đặt trớc. Bộ biến tần dừng ngay khi buông nút ấn này ra. Bấm nút này khi máy đang chạy sẽ không có hiệu lực. Nút này bị cÊm nÕu P123 = 0
RUN
Nót: RUN:
Bấm nút này để khởi động bộ biến tần, nút này bị cấm nếu P121 = 0
STOP Nót STOP:
Bấm nút này để bộ biến tần ngng hoạt động LED
Display
Màn hình hiển thị LED 4 số. Hiển thị tần số (mặc định) số, thông số hoặc giá trị thông số (khi ấn P) hoặc hiển thị mã lỗi
Nút tiến/ lùi
Bấm nút này để đổi chiều quay động cơ, nút này bị cấm nếu P122 = 0 ∆ Nút lên: Bấm nút này để đặt các thông số và giá trị thông số tới giá trị
cao hơn. Nút này không có hiệu lực khi đặt thông số P124 = 0
∇ Nút xuống: Bấm nút này để đặt các thông số và giá trị các thông số tới giá trị thấp hơn. Nút này không có hiệu lực khi P124 = 0
P
Nút đặt thông số: Bấm nút này để chuyển đổi các thông số và giá trị thông số. Nút này bị cấm nếu P051 ữ P055 hoặc P356 = 14 khi sử dụng các
đầu vào số
Hệ thống các thông số:
- Các thông số có thể đợc thay đổi và đặt bằng cách ấn các nút loại phủ màng mềm để điều chỉnh các tính năng của bộ biến tần nh thời gian gia tốc, tần số cực
đại và cực tiểu Số của thông số đ… ợc lựa chọn và giá trị đặt của thông số đợc hiển thị trên màn hình LED.
- Việc truy cập tới các thông số đợc xác định bởi gía trị đặt trong P009. Kiểm tra các thông số chính cần thiết cho ứng dụng đợc đặt theo chơng trình.
- Các lựa chọn của P009 nh sau:
0 = Chỉ có các thông số từ P001 tới P009 có thể đợc đọc và đặt.
1 = Các thông số P001 tới P009 có thể đợc đặt và tất cả các thông số khác chỉ có thể đợc đọc.
2 = Tất cả các thông số có thể đợc đặt, nhng P009 sẽ tự động đợc đặt tới 0 trong lần bật nguồn tiếp theo.
3 = Tất cả các thông số luôn có thể đợc đặt.
Lu ý:
Trong bảng thông số nh sau:
‘*’: Cho biết các thông số này có thể thay đổi đợc trong khi hoạt động.
‘***’: Cho biết rằng giá trị của thông số đặt của nhà máy phụ thuộc vào hiệu suÊt biÕn tÇn.
Thông Sè
Chức n¨ng
Phạm vi [Mặc
định]
Mô tả / ghi chú
P000 Hoạt động màn h×nh
Hiển thị đầu ra đợc lựa chọn trong P001.
Trong trờng hợp hỏng hóc, thông báo lỗi liên quan (Fnnn) đợc hiển thị.
Trong trờng hợp có sự cố, màn hình nhấp nháy P001* Lựa chọn
hiển thị
0 ÷ 9 [ 0 ]
Hiển thị lựa chọn:
0 = TÇn sè ®Çu ra (Hz).
1 = Điểm đặt tần số (Hz) 2 = Dòng cho động cơ (A)
3 = Điện áp liên kết một chiều (V) 4 = Mô men động cơ (%)
5 = Tốc độ động cơ (rpm) 6 = Trạng thái giao thức (USS)
7 = Tín hiệu phản hồi PID (%) 8 = Điện áp đầu ra (V)
9 = Tần số tức thời của rotor / Trục động cơ (Hz) P002* Thêi gian
Gia tèc (s)
0 ÷ 650.0 [ 10.0 ]
Đây là thời gian mà động cơ tăng tốc từ chế độ dừng tới tần số cực đại nh đợc đặt trong P013. Đặt thời gian gia tốc quá ngắn làm cho bộ biến tần ngng hoạt động
P003* Thêi gian giảm tốc (s)
0 ÷ 650.0 [ 10.0 ]
Đây là thời gian mà động cơ giảm tốc độ từ tần số cực đại (P013) Đến khi ngng chạy. Đặt thời gian giảm tốc quá ngắn làm cho bộ biến tần ng- ng hoạt động.
P004* £M (s)
0 ÷ 40.0 [ 0.0 ]
Tăng tốc / giảm tốc (rất có ích trong các ứng dụng quan trọng để tránh “sốc”,VD hệ thống băng tải, dệt ). Chức năng chạy êm chỉ có tác dụng nếu thời gian tăng / giảm vợt trên mức 0,3 (s)
P005* Điểm đặt tÇn sè Digital (Hz)
0 ÷ 650.0 [ 5.00 ]
Thông số này đặt tần số mà bộ biến tần sẽ hoạt
động khi chạy trong phơng thức số (digital). Nó chỉ có hiệu lực nếu P006 = 0 hoặc 3
P006 Chọn
kiÓu đặt tần số
0 ÷ 3 [ 0 ]
Lựa chọn phơng thức điều khiển tần số đặt cho biÕn tÇn.
0 = Chiết áp động cơ kiểu số. Bộ biến tần chạy ở tần số đặt trong P005 là có thể điều chỉnh bằng cách sử dụng các nút ∆ và ∇ (chiết áp động cơ).
Hoặc nếu P007 đợc đặt tới 0, tần số có thể đợc
điều khiển bằng cách đặt 2 trong các đầu vào số ( P051 – P055 hoặc P036) Tới các giá trị 11 và 12.
1 = Tơng tự (analogue). Điều khiển thông qua tín hiệu vào tơng tự.
2 = Tần số cố định.
3 = Thêm điểm đặt tần số. Tần số yêu cầu = Tần số (P005) + Tần số cố định (P041 – P044, P046 – P049)
P007 §iÒu khiÓn bằng bàn phÝm
0 ÷ 1 [ 1 ]
0 = RUN, JOG, REVERSE Mất tác dụng. Việc
điều khiển đợc thông qua các đầu vào số.
1 = Các nút điều khiển mặt trớc có thể đợc chọn lựa có tác dụng hoặc vô tác dụng tuỳ theo vào cách đặt các thông số P121 - P124
P009* Đặt cấp bảo vệ thông số
0 ÷ 3 [0]
Xác định thông số nào có thể điều chỉnh:
0 = Chỉ có các thông số từ P001 đến P009 có thể
đọc/ đặt.
1 = Các thông số P001 đến P009 có thể đợc đặt và các thông số khác chỉ có thể đọc.
2 = Tất cả các thông số có thể đợc đọc/ đặt, nh- ng P009 tự động trở về 0 khi nguồn bị cắt.
3 = Tất cả các thông số có thể đợc đọc/đặt.
P010* Tỷ lệ hiển thị
0 ÷500.00 [1.00]
Hệ số tỷ lệ cho hiển thị khi P001 = 0, 1, 4, 5, 7 hoặc 9. Độ phân giải 4 số.
P011 Nhí ®iÓm
đặt tần số
0 ÷ 1 [0]
0 = Vô tác dụng.
1 = có tác dụng khi máy tắt P012* TÇn sè
động cơ
cùc tiÓu (Hz)
0 ÷ 650.00
[0] Đặt tần số cực tiểu cho động cơ (phảI nhỏ hơn giá trị P013)
P013* TÇn sè
động cơ
Cực đại (Hz)
0÷ 50.00 [50.00]
Đặt tần số cực đại cho động cơ
P014 TÇn sè nhÈy
1 (Hz)
0÷ 50.00 [0.00]
Một tần số nhẩy có thể đợc đặt với thông số này
để tránh các tác động cộng hởng của bộ biến tần.
Đặt P014 = 0 để huỷ bỏ chức năng này P015* Tái khởi
động tự
động
0 ÷1 [0]
Đặt thông số này tới ‘1’ làm cho bộ biến tần tái khởi động một cách tự động sau khi nguồn cấp
điện bị cắt, với điều kiện là nút RUN/ STOP vẫn
đóng
0 = Vô tác dụng.
1 = Tái khởi động tự động
P017* Kiểu chạy 1 ữ 2 1 = Tiếp tục kiểu chạy êm (nh P004 đã định)
êm [1] 2 = Ngng kiểu chạy êm, làm cho lệnh STOP đợc
đáp ứng nhanh và yêu cầu giảm tần số.
P018 Tái khởi
động tự
động sau lỗi
0 ÷ 1 [0]
Tự động tái khởi động sau khi có lỗi 0 = Vô tác dụng
1 = Bộ biến tần sẽ liên tục tái khởi động 5 lần sau khi có lỗi. Nếu lỗi không đợc khắc phục sau lần khởi động thứ 5, bộ biến tần sẽ để nguyên trạng thái lỗi.
P021* TÇn sè tơng tự cùc tiÓu (Hz)
0÷ 50.00 [0]
Tần số tơng ứng với giá trị đầu vào tơng tự thấp nhất. VD: 0V/ 0mA hoặc 2V/ 4mA, đợc xác
định bởi P023 và cách đặt các chuyển mạch lựa chọn DIP.
P022* TÇn sè tơng tự cực đại (Hz)
0÷650.00 [50.00]
Tần số tơng ứng với giá trị đầu vào tơng tự cao nhất. VD: 10V hoặc 20mA đợc xác định bởi P023
và cách đặt các chuyển mạch lựa chọn DIP P023* KiÓu ®Çu
vào tơng tù 1
0 ÷ 3 [ 0]
Đặt kiểu đầu vào tơng tự cho đầu vào tơng tự 1, liên quan đến vị trí DIP.
0 = 0 – 10V/ 0 – 20mA 1 = 2 – 10V/ 4 – 20mA 2 = 2 - 10V/ 4 – 20mA
3 = -10Vữ +10V, -10V tơng ứng với quay trái ở tốc độ đặt trong P021, +10V tơng ứng với tốc độ quay phảI đặt trong P022
P075* Điện trở hãm (chỉ cã trong MMV)
0 ÷ 1 [0]
0 = Điện trở hãm ngoài không đợc nối 1 = Điện trở hãm ngoài có đợc nối
Một điện trở hãm ngoài có thể đợc sử dụng để triệt tiêu công suất do động cơ phát sinh, làm tăng khả năng hãm và giảm tốc. Nó phải lớn hơn 40 Ω (80Ω) cho bé biÕn tÇn VAC 400V nÕu không bộ biến tần sẽ bị h hại. Các điện trở đều có thể dùng đợc cho các bộ biến tần khác nhau.
P077 Chế độ
®iÒu
0 ÷3 [1]
Điều khiển sự liên hệ giữa tốc độ động cơ và
điện áp do bộ biến tần cung cấp, có thể lựa chọn
khiển 1 trong 4 cách sau đây:
0 = §êng cong V/f
1 = điều khiển dòng thông lợng (FCC) 2 = §êng cong bËc 2 V/f
3 = Điều khiển véc tơ
P080 Hệ số công suất
định mức cosΦ
0.00÷ 1.00 [***]
Các thông số này phải đợc đặt cho động cơ sử dông.
Đọc kỹ nhãn thông số của động cơ trên nhãn
động cơ.
P081 TÇn sè
định mức cho động cơ
(Hz)
0 ÷ 650 [50.00]
P082 Tốc độ
định mức Cho động cơ
(vòng/phú t)
0 ÷ 9999 [***]
P083 Dòng điện
định mức cho động cơ ( A)
0.1÷ 300.0 [***]
P084 Điện áp
định mức cho động cơ
(V)
0÷1000 [***]
P085 Công suất
định mức Cho động cơ
(Kw)
0.12÷ 50.0 [***]
P Bảo vệ 0 ữ 1 0 = Vô tác dụng
nhiệt cho
động cơ
dùng PTC
[0] 1 = Bảo vệ nhiệt cho động cơ bên ngoài PTC có tác dụng
P088 Tự động
®iÒu chỉnh
0 ÷1 [0]
Điện trở stator đợc sử dụng trong các tính toán
điều chỉnh dòng của bộ biến tần. Chức năng này cho phép bộ biến tần thực hiện việc đo lờng tự
động điện trở stator, lu giữ nó trong P089 và sau
đó đặt lại P088 tới ‘0’.
Nếu điện trở đợc tính quá cao đối với kích cỡ của bộ biến tần (ví dụ động cơ không đợc nối hoặc những động cơ nhỏ không thờng xuyên đợc kết nối), bộ biến tần sẽ ngắt (mã lỗi F188 ) và sẽ bỏ giá trị P089 và đặt tới ‘1’. Nếu nh vậy đặt P089
bằng tay và đặt P008 tới ‘0’
P089* Điện trở stator (
Ω)
0.01÷
199.99
Có thể sử dụng thay cho P088 để đặt điện trở bằng tay. Giá trị nhập vào nên là điện trở giữa 1 trong 2 pha.
Cài đặt thông số khi sử dụng khác so với thông số mặc định Thông số
(number)
Giá trị (value)
Nghĩa (meaning)
P002 3.0 Thời gian gia tốc lên (ramp up time)
P003 3.0 Thêi gian gia tèc xuèng (ramp down time) P004 0.7 Chế độ chạy êM(ramp smoothing)
P006 2 đặt tần số cố định (fixed frequency operation)
P007 0 điều khiển qua các đầu vào số (drive cotrol via digital inputs) P012 2.00 TÇn sè ra nhá nhÊt (minimum output frequency)
P041 15.00 Tần số cố định 1=50HZ(Din1) (fixed frequency) P042 3.50 Tần số cố định 2=6HZ(Din2) (fixed frequency) P061 4 Thao tác hãm bên ngoài (operate external brake) P062 6 Hiển thị lỗi (fault indication)
P063 0.5 Hãm 0.5s tại tần số nhỏ nhất trớc khi khởi động
(brake applied for 0.5s at minimum frequency before