3.2, Đặc tính cống nghệ của ròbỏt công nghiệp
3.3. Phạm vi ứng dụng của rôbôt công nghiệp
Các rôbôt công nghiệp là một trong những thiết bị chủ yếu đê dạt được tính linh hoạt của hệ thống FMS. Các rôbổt cổng nghiệp có thê làin việc với chức năng của nhiều thiết bị khác nhau và có thể thực hiện nhiềi:
3.3.1. ứ ng dụng robot công nghiệp trong thành phần tlĩiế t bị
công nghệ chủ yếu.
Trong hệ thống FMS gia công cơ , cấc nguyên công chính được ĩhực hiện tự động trên các máy công cụ khác nhau. Các máy công cụ này có thê được điều chỉnh nhanh để chuyển đối tượng gia công. Các nguyên công phụ đế cấp và tháo phôi trẽn các mấy CNC được thực hiện nhờ cấc rôbôt công nghiệp và cấc bộ định vị tự độn^g. úhg dụng các rôbôt công nghiệp cho phép thực hiện tự động hóa và linh hoạt hóa các thiết bị công nghệ chủ yếu. Các rồbôt này thực hiên các nguyên công: tóm (cầm) phôi íừ các ổ tích trữ, vận chuyển và gấ đật chúng tại vùng gia công, sau đó lại thấo các chi tiết đã gia công, vận chuyển và xếp chúng vào thùng chứa hoặc vào các cơ cấu trung gian đê thực hiện các nguyên công tiếp theo.
Trong hệ thống FMS người ta ứng dụng nhiều loại rôbôt khác nhau: rôbôt cố định, (rôbôt tĩnh), rôbôt di động trên nền xưởng và di động trên giá treo, rôbôt với trọng tải và hệ thống truyền dộng khác nhau, rôbôt có một hoặc liai cánh tay, rôbôt chuyên dùng và rôbôt vạn nâng, rôbôt có bốn đến sấu bạc tự do (với cấc hê tọa độ hình chữ nhật, hình trụ, hình cầu và tổ hợp), rôbôt với bước di chuyến của tay máy trong khoáng 300 -T 1000 mm, rôbôt với tính tác động nlianiì từ 0,5 đến 1 m/s, rôbôt với sai số vị trí 1 mm, rôbôt với cấc hệ điểu khiến theo vị trí và theo contour.
Cơ cấu quan trọng của rôbôt công nghiệp là các tay tóm. Các tay tóm này lấy phôi theo mặt ngoài, mật trong và đôi khi theo các bề mãt bên. Các tay tóm của rôbôt phải đảm bảo hoạt động trong phạm vi lớn của chi tiết được vận chuyến. Để giam thời gian tháo chi tiết đã gia cỏng và gá phôi mới người ta thường dùng các tay tóm kép. Cấc tay tóm kép này được lắp chồng lên nhau và xoay xung quanh trục của cánh tay rôbôt một góc 彡 180° . Ngoài ra, người ta còn dùng cơ cấu tự động thay đổi các tay tóm đê vạn chuyển các nhóm chi tiết knacnhau.
3.3.2. ứ n g dụng rôbôt công nghiệp trong cung ứng dụng cụ.
Khi các máy (thiết bị công nglìệ) trong hệ thống FMS làm việc, cần phải dảm bảo thay dao (hoặc khối dao) tự dộng khi chúng bị mòn hoậc bị plKÍ hóng. K hi chuyển đôi Uiợiìg gia còiìg cung cần phái thay dao tự dộng cho phù họp với hình dạng và kích thước của chi tiet mới (dối tượng gia công mơi).
Trong nhóm máy tiện, dao được gá trên các đầu rêvonve có trục quay thẳng đứng hoặc nằm ngang với sự trợ giúp của các trục gá trung gian. Tliay dôi từng dao riêng biệt trong giấ kẹp dao ƠOI hoi phai s ử dụng rôbôt phức tap, vì vậy troníỊ nhóm máy tiện người ta không thay dao theo
n g u y ê n c ô n g k h á c n h a u . D ư ớ i đ â y sẽ n g h iê n cứ u p h ạm v i ứng d ụ n g của cá c rô b ô t c ô n g n g h iệ p tro n g hệ th ố n g F M S .
4 7
từng chiếc, mà thay cả khối dao. Quấ trình thay dao được thực hiện nlnr sau: khối dao được đặt ti.ong tlùing cluía ờ vị trí xác địnlい ，ôbôt còng nghiệp tóm lấy khối dao này và đạt nó trên bàn trung gian. Sau đó rồbôt công nghiệp tháo khối dao bị thay thế từ mấy ra và đặt nó ^ào thùng chứa. Tiếp đó rôbôt tóm lấy khối clao trên bàn trung gian và đạt nó vào vị trí làm việc. Độ chính xác gá đặt khối dao được kiểm tra tự dộng. Khối dao bị thay thế nằm trong thùng chứa được chuyến vể kho.
Trong các nhóm máy phay - doa (các trung tâm gia công) cần phai thay dao tự động theo từng chiec. Dao trên trục gá được xếp theo hàng ở các magazin dụng cụ của máy, khi cần thay đoi, bộ định vị tự động của máy thực hiện việc thay dao trên trục chính của máy.
3 3 3 . ứ ng dụng robot công nghiệp vói các th iế t b ị kiem tr(L
Trong hệ thống FMS các thiết bị kiểm tra cần phải hoạt động vớỉ các chế độ tự động. Quá trình kièm tra có cấc dạng sau đây: kiem tra đầu vào, kiểm tra trung gian và kiểm tra đầu ra. Ọuá trình kiểm tra có thể được thực hiện trong vùng gia công hoậc ngoai vùng gia công VƠI trợ giup của các rôbôt công ngniẹp.
Phương pháp Kiêm tra và tự động hóa quấ trình kiem tra phụ thuộc vào thành phần của thiết bị công nghệ và thiết bị kieni tra.
Trên Gác máy tiện kiểm tra đầu vào chủ yếu là phương pháp kiểm tra đưa ra ngoài. Bản chất của phương pháp này là các phôi trước khi gia công được kiểm tra ở ngoài máy. Cũng theo phương pnap này, một phương án phức tạp hơn, đó là rôbồt tóm phôi từ thùng chứa và tnrớc khi gá trên máy, nó được chuyển đến thiết bị kiêm tra đầu vào rồi sau đó m ới được đưa đến vùng gia công hoặc bị loại trừ vì phe phẩm. Cung trèm nhóm máy tiện, kiêm tra đầu ra được thực hiên theo phương pháp kiêm tra đưa ra ngoài, có nghĩa là chi tiết sau khi gia cồng xong, được đưa tới thiết bị kiểm tra đầu ra, nếu đạt yêu cầu chi tiết sẽ dược xếp vào thùng thành phẩm, ưong trường hợp ngược lụi, nó bị lơi vào llùm g phe phấm.
Trên các máy phay - doa (các trung tam gia công) Kiem tra được thực hiện trong vùng gia công cũng như kiem tra đưa ra ngoai. Trong vùng gia công kiểm tra đầu vào, kiêiìì tra trung gian và kiem tra đầu r：a được thực hiện bằng các đầu đo, gá trên trục chính của máy có trợ giú p của bộ định vị tự động. Khi kiểm tra đầu vào, vị trí thực của phôi được xác định trước khi gia cồng và được hiệu chỉnh, đồng thời kích thước tlunc của phôi cũng được xác định trước khi gia công. Dựa theo kết quả kiểm tra trung gian và kiêm tra đáu ra cấc chi tiet gia ông, rôbồt thực hiện qu.á trình hiệu chính máy.
Đc cho dây chuyền hoạt động bình thường (không bị imừng) cần phái liên tục dọn sạch phoi từ vùng gia công và từ các mấy.
Từ vùng gia công các phoi (đậc biệt là phoi vụn) được dọn sạch tương đối dễ dàng. Quấ trình thu dọn plìoi dược thực hiện như sau: phoi rơi xuống cơ cấu tiếp nhận và sau đó chuyến thẳng đến thùng chứa hoặc bằng hệ thống bâng tải. riiùng chứa phoi dược đẩy tới vị trí xác định, nhường chỗ cho thùng chứa khấc (thùníĩ rỗnu). Quấ trình này được thực hiện nhờ bô định vị tự động. Từ vị trí xác định đó thùng chứa phoi được rôbôt chuyến tới chỗ tập trung phoi, sau dó rỏbôt đố phoi ra và chuyên (hùng về nơi tập kết.
Vận chuyển phoi day ra khỏi vùng gia công được thực hiện bằng rôbôt chuyên dùng. Từ vùng gia công phoi dây phái được chuyển tới bộ phạn độp gãy và sau khi bị đạp gãy phoi mới được chuyên vào thùng chứa để đưa ra ngoài.
3.3.4. ứng dụng robot công nghiệp (ĩế dọn chất thải sản xuất.
4 9
Chương 4.