Mô tả toán học động cơ điện một chiều kích từ độc- 123docz.net

Chơng 4: Tổng hợp hệ thống và kiểm nghiệm bằng phần mềm

4.1.1 Mô tả toán học động cơ điện một chiều kích từ độc lập

Mô hình sơ đồ khối mô tả toán học của động cơ DC kích từ độc lập đ- ợc vẽ trên hình dới đây.

Trong mô hình này có các đầu vào là:

- Điện áp phần ứng Uu

- Điện áp mạch kích từ Ukt= Rkt.ikt

- Mômen cản Mc.

Còn các đầu ra là.

- Tốc động cơ ω.

- Mômen điện từ của động cơ Mđt

1/Ru Tup +1

1 Jp

1 Wktp

ikt=f(φ)

Rkt

uu iu Mc

Mdt

Hình : 4.1 Sơ đồ khối mô tả toán học động cơ DC kích từ độc lập

Rktikt

4.1.2. Sơ đồ khối của động cơ điện một chiều kích từ độc lập với kích từ

định mức.

Sơ đồ khối đợc biểu diễn nh hình vẽ dới đây với điều kiện Kφ = Kφđm

 Hàm truyền đạt của hệ thống trong trờng hợp Mc = 0 đợc thiết lập nh sau:

( ) u( u 1) ( dm)2

dc dm

K Jp p

T R p K

G φ

φ +

= =

( ) u u 2 u ( dm)2

dc dm

K Jp R Jp R T p K

G φ

φ +

= +

( ) ( ) 1

2 + +

K p J p R

K J T R

G K

dm u dm

u u dc dm

φ φ

( )= 2+ +1

⇒ TT p TP p K

c c u

dc D (4.1) Trong đó:

D K

K φ

= 1 là hệ số khuếch đại động cơ

( dm)2

c u

K J T R

= φ là hằng số thời gian cơ.

u u u

T = L là hằng số thời gian điện từ Do Tu << Tc nên có thể gần đúng coi:

1 1

+ p T

u Kφ®m

Jp 1

Kφ®m

Hình: 4.2 Sơ đồ khối động cơ điện một chiều khi kích từ là định mức

U ω

( )= +1 p T p K G

dc D (4.2)

Động cơ một chiều kích từ độc lập mà luận văn nghiên cứu có các thông sè sau:

- Công suất Pđc = 21W

- Điện áp phần ứng U = 24 V

- Điện cảm phần ứng L = 0,0061 (H) - Điện trở phần ứng R = 1,35 (Ω)

- Mô men quán tính của rôto J =7.10-5Kg/m2 - Mô men tổn hao theo tốc độ B = 7,92.10-4kgm2/s - Kb = 0.11V/rads

- Hằng số mô men Km = 0.11 V/rads - Hằng số thời gian điện từ T = 0.6 ms - Hằng số thời gian điện cơ Tc = 17,8ms Ta cã

D K

K φ

= 1 =

12 . 0

1 = 8,33

Từ công thức (4.2) thiết lập đợc ở trên ta thu đợc hàm truyền đạt của động cơ là: Gđc(p) =17,8.108.33−3p+1 (4.3) 4.1.3. Mô tả toán học bộ tạo xung PWM.

Hàm truyền đạt của bộ tạo xung PWM là:

Gbx(p) = Kbx. e-Tp

T là tần số tạo xung và đợc lấy bằng tần số lấy mẫu Ts = 0.001s.

Khi đó ta có:

( )Tp Tp Tp

eTp = +Tp + + ≈ + =1+

! 1 1

! ...

! 1 1

( ) Tp

e K K p

Gbx bx Tp bx

≈ +

= − 1

Trong đó: = =245 =4,8

dk bx Udc

K U

Uđk :là điện áp điều khiển.

VËy ta cã: Gbx(p) = =10−43,8+1

Gbx p . (4.4) 4.1.4 Mô tả toán học bộ PID số.

Sơ đồ cấu trúc bộ PID số đợc vẽ nh hình dới đây.

Các hệ số của PID số đợc chọn nhờ sử dụng phần mềm Matlab và phơng pháp Ziegies và Nichols.

Trong đó:

- Kp là hệ số của khâu tỉ lệ - KI là hệ số của khâu tích phân - KD là hệ số của khâu vi phân - Ts là thời gian lấy mẫu - z−1

là hàm truyền rời rạc của khâu tích phân - zTz

−1

là hàm truyền rời rạc của khâu vi phân

4.2 Tổng hợp hệ thống và xét ổn định của hệ thông số.

Ts Z -1

(z-1) Tsz Kp

KD Proportional

Discrete-Time Integrator

Discrete Derivative

Sum Saturation

In-1 out

Hình: 4.3 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển PID số

4.2.1. Tổng hợp hệ thống.

Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển tốc độ vị trí động cơ điện một chiều với kích từ là định mức biểu diễn ở hệ thống số đợc trình bày nh hình vẽ sau.

Trong đó:

GP1(p) = ( ) ( )

1⋅ +

= +

+ T p

K p

T P K G p G

bx bx c

bx dc

dc ; GP2(p) =

p 1

GC1(z) = GCPID1(z) =

z z T K z

z T

Kp KI D 1

1 1 2

⋅ −

− +

⋅ + +

GC2 (z) = GCPID2(z) =

z z T K z

z T

Kp KI D 1

1 1 2

2 2

⋅ −

− +

⋅ + +

KP: Hằng số tỷ lệ

KI: Hằng số tích phân

KD : Hằng số vi phân M1(p) = 1 Hàm truyền cảm biến tốc độ

M2(p) = 1 Hàm truyền cảm biến vị trí

E2*( )p = X*( )p −Y*( )p (4.5)

( ) p E ( ) p G ( ) p

X1* = 2* ⋅ C*2 (4.6)

( )p X ( )p Y ( )p

E1* = 1* − 1* (4.7) Hình 4.4: Sơ đồ khối của hệ thống biểu diễn ở hệ thống số.

X*(p)

E2*(p) G*C2(p) X1*(p) E1*(p) G* U*(p)

C1(p) D/A

Y1(p)

P1(p) GP2(p)

M1 (p)

M2(p) A/D

A/D

Y1m(p)

Ym(p)

Y1m*(p)

Y*m(p)

Y*(p)

U*(p) = E*1(p).G*C1(p) (4.8) Y* (p) = U*(p). H0GP1G*P2(p) (4.9) Y*1(p) = U*(p).H0G*P1(p) (4.10) Thay

p=T1 lnz vào các biểu thức (4.5) - (4.10) ta có:

E*2 = E2(z) = X(z) - Y(z) (4.11) X*1= X1(z) = E2(z).GC2(z) (4.12) E*1= E1(z) = X1(z) - Y1(z) (4.13) U*(p) = U(z) = E1(z). GC1(z) (4.14) Y*(p) = Y(z) = U(z).H0GP1GP2(z) (4.15) Y1*(p) = Y1(z) = U(z).H0GP1 (4.16) Các sơ đồ khối tơng đơng của hệ thống khi số hoá là:

Y(z)

Hình 4.5: Biến đổi sơ đồ khối của hệ thống dùng lý thuyết điều khiển tự động

X(z) E2(z) GC2(z) X1(z) U(z)

(-) Y(z)

GC2(z)

E1(z)

H0GP1(z)

(-) Y1(z)

Y(z)

X(z) GC2(z

)

( ) z ( ) H G ( ) z

z G

P C

1 0 1

1 + ⋅

E2(z) X1(z) U(z)

(-) Y(z)

Y(z)

()() ()

C()()()() ()1GHzGC1CP110PPC2102zGGHzGzGPpC2102zGGHzGzGz

1 ⋅⋅ ⋅⋅+⋅+ Y(z)

X(z)

Sau khi dùng lý thuyết điều khiển tự động biến đổi sơ đồ khối của hệ thống ta thu đợc hàm truyền của hệ thống là:

( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

( )z H G ( )z G ( )z G ( )z H G G ( )z

z G G H z G z G z

X z z Y

P P C

C P

P P C

2 1 0 2

1 1

0 1

2 1 0 2

1+ ⋅ + ⋅ ⋅

⋅

= ⋅

= (4.17)

Sử dụng phơng pháp Ziegies v Nichols kết hợp với phần mềm Matlab taμ chon đợc các hệ số của PID của hai mạch vòng nh sau:

* Kp= 0.5 , KI= 0.2, KD= 0.3 Thay số liệu cụ thể ta có:

* ( ) ( ) ( ) ( )( )





+ +

= −



 



 ì

= − − −

1 10 1 10 8 , 17

8 . 4 33 . 8 1

3 1 3

0 Z p p p

z z p

p G p Z G z z z G

H P dc bx

( ) ( )( )  ( )− ( + )

= −



 





+ +

= − − −

1000 100 . 38 , 2 56 56 . 5 , 42 1 1

10 1 10 8 , 17

40 1

3 1 3

0 Z p p p p

z z p

p Z p

z z z G H P

( ) ( )

( )( ) ( )

( )( )

 





−

− +

−

= − −− TT −− TT

P z z e

e z e

z z

e z z

z z G

H0 1 5656 10001000

1 1 38 . 2 1

1 5 , 42 1

( ) ( )

( ) 

 





−

− +

−

= −−− T − −T T

P z e

e e

z z e

H 1000

1000 5

. 64

5 . 64 1

1 38 , 2 1

5 , 42

(4.18)

* ( ) ( ) ( )

( )( )





+ +

= −









= −

56 1000

468 4800 1

2 2

1 2

0 Z p p p

z z p

p G p Z G

z z z G G

H P P P P

( )= −1 4012 − (424+,568 ) + ( 23+1000,8 )

2 1

0 Z p p p p p

z z z G G H P P

( ) ( ) ( )

( )( ) ( )

( )( )





−

− + −

−

− −

−

= − −−TT −− TT

P z z e

e z e

z z

e z z

zT z

z z G G

H 1000

1000 56

56 2 2

0 1

1 024 . 0 1

1 6 , 7 1 401 1

( ) ( ) ( )

( ) ( )

( ) 





− + −

−

− −

= − − −TT − −T T

P z e

e e

z e z

z T G G

H 1000

1000 56

56 2

1 0

1 024 . 0 1

6 , 7 1

401 (4.19)

* ( ) ( ) ( 111) 21

2 1 01

1 −

= +

= z z

A z A z z A

G z

Gc PID

Víi: T

K T K K

A01 p1 I1 D1 2 + +

= ;

T K T K K

A11 p1 I1 2 D1 2 − +

−

= ;

T A21= KD1

Kp1= 0.5 ; KI1 = 0.2; KD1 = 0.3

⇒ A01 = 300.5 ; A11 = -600.5; A21 = 300

( ) ( ) ( ) G ( )z

z z

z z z

G z

Gc PID c2

1 1

300 5

. 600 5

300 =

− +

= −

= (4.20)

Thay (4.18), (4.19), (4.20) vào công thức (4.17) ta thu đợc hàm truyền hệ thống số là:

( ) ( )() ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

( )

( ) ( ) ( ) Y( )z

e z

e e

z e z

z z z

e z

e e

z e z

T z

z z z

z z

z X

z z Y G

T T T

+



 





−

− −

−

ì −

− + + −





− + −

−

− −

ì −

− +

ì −

− +

−

1000 1000 56

56 2

1000 1000 56

56 2

1 38 . 2 1

5 , 42 1

300 5 . 600 5 . 1 300

1 024 . 0 1

6 , 7 1 401 1

300 5 . 600 5 . 300 1

300 5 . 600 5 . 300

Sau khi biến đổi đại số kết quả hàm truyền đạt là:

( ) 71,53,3 61,81,12165 13164 ,716 35 3,8 232 ,21,5 0,60,6 2

3 4

5 6

−

− +

−

− +

− + +

−

= +

z z

z z z

(4.21) Từ hàm truyền đạt ta có đa thức đặc tính:

N(z) = z7+ 3,3z6- 1,12z5- 13z4 + 16z3 + 3,8z2- 1,5z - 0,6 (4.22) 4.2.2.Xét ổn định của hệ thống số.

Hệ thống ổn định là hệ thống có quá trình quá độ tắt dần theo thời gian.

Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển số ổn định là tất cả các nghiệm của phơng trình đặc tính đều có mô đun nhỏ hơn 1

Để xét sự ổn định của hệ thống ta sử dụng tiêu chuẩn Shur – Cohn – Jury.

Tiêu chuẩn Shur – Cohn – Jury xét từ các hệ số của đa thức đặc tính N(z).

N(z) = a0 +a1z + a2z2 + + a… n-1zn-1+anzn Phơng pháp xét ổn định nh sau:

1. Tính các định thức Ck, Dk;

Ck = det(Ak + Bk) ; Dk = det(Ak – Bk) ; k= 1,2,3, .n…

a0 a1 a2…..ak-1 0 a0 a1 a… k-2 Ak = . . . . . . . . . . . . 0 . . . 0 a

an-(k-1) a… n-1 an an-(k-2) … an 0 Bk = . . . . . . . . . . . . a . . . 0 0

Theo tiêu chuẩn Shur – Cohn – Jury thì điều cần và đủ để nghiệm của N(z) nằm trong đờng tròn đơn vị sẽ là:

N(1) > 0 và (-1)n N(-1) > 0 Và đồng thời thoả mãn điều kiện sau:

k chẵn C2 < 0 ; D2 < 0 k lẻ C1 > 0 ; D1 < 0 C4 > 0 ; D4 > 0 C3 < 0 ; D3 > 0 C6 < 0 ; D6 < 0 C5 > 0 ; D5 < 0

. .

Đối với hệ thống đang xét của chúng ta từ đa thức đặc tính (4.22).

N(z) = z7+ 3,3z6- 1,12z5- 13z4 + 16z3 + 3,8z2- 1,5z - 0,6 ta cã :

N(1) = 7,88 > 0 ; (-1)7N(-1) = 20,9 > 0

C2 = -1,27 < 0 ; D2 = -0,16 < 0 C1 = 0.4 > 0 ; D1 = - 1,6 < 0 C4 = 31,3 > 0 ; D4 = 25,4 > 0 C3 = -2,64 < 0 ; D3 = 8,1 > 0 C6 = -1.147< 0 ; D6 = -124 < 0 C5 = 187,5> 0 ; D5 = -454,5< 0

C7 = -312 < 0 ; D7 = 316 > 0 Tức là các điều kiện của tiêu chuẩn Shur – Cohn – Jury đợc thoả mãn Vậy hệ thống đang xét là ổn định.

4.3 Mô phỏng hệ thống và kiểm nghiệm hệ thống bằng phần mềm Matlab.

Matlab là ngôn ngữ, một phần mềm ứng dụng rất mạnh. Nó tích hợp cá công cụ lập trình tính toán, thiết kế và mô phỏng …

Matlab bao gồm nhiều công cụ (Toolbox) hỗ trợ đi kèm phục vụ mục

đích, ứng dụng khác nhau. Simulik là một (Toolbox) nổi tiếng của Matlab nhằm phục vụ mô hình hoá, mô phỏng và khảo sát các hệ thống động học.

Giao diện đồ hoạ trên màn hình của simulink cho phép thể hiện hệ thống d ới dạng sơ đồ tín hiệu với các khối chức năng quen thuộc. Simulink cung cấp cho ngời sử dụng với các khối chức năng phong phú cho các hệ tuyến tính, phi tuyến và gián đoạn. Thực tế trong hệ chỉ có bộ điều chỉnh đợc thực hiện

bằng vi điều khiển là xử lý tín hiệu số. Nên khi mô phỏng trên simulink ta chỉ cần số hoá bộ điều chỉnh PID.

Để số hoá bộ điều khiển PID luận văn sử dụng phơng pháp biến đổi Tustin từ toán tử liên tục (p) sang toán tử số (z):

1 1 2

−

= + z z

P T , trong đó thời gian lấy mẫu T của hai mạch vòng là Ts = 0.001s.

4.3.1. Mô phỏng mạch vòng tốc độ

* Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển tốc độ với khâu điều chỉnh PID đợc biểu diễn trên hình 4.4

Đáp ứng của hệ thống đối với sự thay đổi của các hệ số của bộ PID đ ợc thực hiện và phân tích sau đây:

PID 0.001p+s

8 . 4

DC motor position Output

Scope

Zero-order Hold1 Digital-PID

To Workspase

Step Disturbance

(N.m)

Output Transfer Fcn

Zero-order Hold1 Step Input

♣ Đáp ứng tốc độ của hệ khi. Kp = 1, KI=0, KD= 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Time (sec)

Speed (rad/sec)

Output Input

Hình 4.7: Đồ thị đáp ứng tốc độ khi Kp = 1, KI = 0, KD = 0

Với bộ điều chỉnh PID khi đặt các hệ số Kp= 1 ,KI = 0, KD = 0. ta thấy rằng hệ có đáp ứng không tốt: Độ quá điều chỉnh là lớn 25%, hệ dao động với số lần dao động còn nhiều. Ta điều chỉnh hệ số Kp và chọn đợc hệ số Kp = 0.5

♣ Đáp ứng tốc độ của hệ khi : Kp= 0, KI=1, KD= 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

-4 -2 0 2 4 6 8

Time (sec)

Speed (rad/sec)

Output Input

Hình 4.8: Đồ thị đáp ứng tốc độ khi Kp= 0 , KI= 1, KD= 0

Khi cho các hệ sốKp= 0 ,KI=1,KD= 0 ta thấy hệ mất ổn định. Điều chỉnh hệ số KI ta chọn đợc KI = 0.2

♣. Đáp ứng tốc độ của hệ khi: Kp= 0, KI= 0, KD= 1

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

Time (sec)

Speed (rad/sec)

Output Input

Hình 4.9: Đồ thị đáp ứng tốc độ khi Kp=0 ,KI=0,KD= 1

Khi: Kp=0, KI= 0, KD= 1 đáp ứng tốc độ của hệ không đạt đợc tốc độ đặt.

Thay đổi KD ta chọn đợc KD = 0.3

♣. Đáp ứng tốc độ của hệ khi: Kp=0.5, KI= 0.2, KD= 0.3

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -0.2

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

Time (sec)

Speed (rad/sec)

Output Input

Hình 4.10: Đồ thị đáp ứng tốc độ khi Kp= 0.5, KI= 0.2, KD= 0.3 Khi các hệ số Kp= 0.5, KI= 0.02, KD = 0.3 ta thấy đáp ứng là tốt.

Hệ không bị dao động, thời gian xác lập nhanh sau tqđ = 0.2s, độ quá điều chỉnh thấp 1%, sai số xác lập < 0.5%

4.3.2 Mô phỏng mạch vòng vị trí.

* Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển vị trí với khâu điều chỉnh PID

♣.Mạch vòng vị trí khi các hệ số: Kp = 1, KI = 0, KD = 0

PID 0.001p+s

8 . 4

DC motor position Output

Zero-order Hold1 Digital-PID

Step Disturbance

(N.m)

Output Transfer Fcn

Rad toDeg

Zero-order Hold1

Scope Step Input

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -50

0 50 100 150 200 250 300 350

Time (sec)

Position (deg)

Output Input

Hình 4.12: Đồ thị đáp ứng vị trí khi Kp = 1, KI = 0, KD = 0.

Kp = 1, KI = 0, KD = 0: Độ quá điều chỉnh là lớn 60%, thời gian xác lập là dài, hệ dao động với số lần dao động nhiều. Ta điều chỉnh hệ số Kp và chọn đợc hệ số Kp= 0.5

♣. Mạch vòng vị trí khi Kp = 0, KI = 1, KD = 0

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

-3000 -2000 -1000 0 1000 2000 3000

Time (sec)

Position (deg)

Output Input

Hình 4.13: Đồ thị đáp ứng vị trí khi Kp = 0 , KI =1, KD = 0

Khi cho các hệ sốKp= 0, KI =1, KD = 0 ta thấy hệ mất ổn định. Điều chỉnh hệ số KI ta chọn đợc KI = 0.2

♣. Mạch vòng vị trí khi Kp = 0, KI = 0, KD = 1

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Time (sec)

Position (deg)

Output Input

Hình 4.14: Đồ thị đáp ứng vị trí khi Kp= 0 ,KI = 0,KD = 1

Khi :Kp= 0, KI = 0, KD= 1 đáp ứng tốc độ của hệ không đạt đợc tốc độ đặt.

Thay đổi KD ta chọn đợc KD = 0.3

♣. Mạch vòng vị trí khi Kp = 0.5, KI = 0.2, KD = 0.3

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

-50 0 50 100 150 200 250

Time (sec)

Position (deg)

Output Input

Hình 4.15: Đồ thị đáp ứng vị trí khi Kp= 0.5, KI=0.2, KD= 0.3

Khi các hệ số Kp= 0.5, KI= 0.2, KD= 0.3 ta thấy đáp ứng là tốt. Hệ không bị dao động, thời gian xác lập nhanh sau tqđ = 0.18s, độ quá điều chỉnh thấp 1%, sai số xác lập < 0.7%.

NhËn xÐt.

Với thông số động cơ một chiều mà trong luận văn nghiên cứu, dùng lý thuyết điều khiển tự động để tổng hợp hệ thống, với các hệ số của PID tìm đợc theo phơng pháp Ziegies v Nicholsμ là Kp= 0.5, KI = 0.2, KD = 0.3

Sử dụng phần mềm Simulink của Matlab để mô phỏng hệ thống trên ta nhận thấy rằng:

ở cả hai mạch vòng vị trí và tốc độ, qua tính toán và thực nghiệm mô

phỏng ta nhận thấy rằng hệ thống điều khiển làm việc với tốc độ và vị trí có sai lệch là nhỏ.

Nh vậy hệ thống điều khiển đáp ứng đợc yêu cầu công nghệ đặt ra.

Chơng V: xây dựng và thực hiện hệ thống dùng vi xử lý

5.1 Mạch động lực.

Với yêu cầu có đảo chiều quay của động cơ, nguồn cung cấp là nguồn một chiều đã qua chỉnh lu, ta thiết kế bộ biến đổi nh hình: 5.1

Mạch động lực dùng để điều khiển và cung cấp nguồn cho động cơ, yêu cầu mạch có cấu hình thích hợp. Với động cơ công suất nhỏ, có đảo chiều quay động cơ ta sử dụng bộ mạch công suất với các khoá bán dẫn là Tranzitor BJT có cấu tạo nh Hình 5.1.

Mạch cầu H sử dụng 4 tranzitor BJT dòng 6A, điện áp 100V.

Khối cách ly (OPTO): Dùng để cách ly mạch lực và vi điều khiển về điện,

đồng thời kích dẫn các khoá van bán dẫnTranzitor BJT.

Nguyên lý hoạt động của mạch nh sau:

Giả sử ta điều khiển động cơ quay thuận ta nhấn nút 2 trên bảng panen

điều khiển quay thuận, vi xử lý nhận tín hiệu và xử lý đa chân 15(PB1) của vi xử lý lên mức 1 kích khối (OPTO1)và (OPTO3) kích dẫn BJT1 và BJT3,

động cơ quay theo chiều thuận.

Để điều khiển tốc độ động cơ ta thay đổi khoảng dẫn của Tranzitor BJT bằng phơng pháp điều chế độ rộng xung PWM (mục 5.4).

Để đảo chiều động cơ ta nhấn nút 2 lần 2 trên bảng panen, vi xử lý nhận tín hiệu và đa chân số 15(PB1) về mức thấp (mức 0), BJT1 và BJT3 bị khoá lại ngừng cấp điện cho động cơ đồng thời chân 16(PB2) của vi xử lý đ-

+ 24V

BJT4 BJT3

BJT1 BJT2

Hình 5.1: mạch động lực

PB1 PB2

OPTO1

OPTO4 OPTO3

OPTO2

Mô tả toán học động cơ điện một chiều kích từ độc lập

Phơng pháp điều chế độ rộng xung PWM