Các phương pháp biểu diễn hình học đường cong
26. Đường cong Bzier khác đường Spline ở những điểm nào?
Phân tích các tính chất của đường cong Bezier
Câu 27: Cho trước 4 điểm, hãy viết phương trình đường cong B-spline xấp xỉ 4 điểm đó?
Nêu tính chất của đường cong B-spline
Tính chất của đường cong B-spline
• Đường cong B-spline có thể thay đổi hình dáng cục bộ khi thay đổi điểm điều khiển
• Hình dáng của đường cong B-spline còn phụ thuộc và các vec-tơ nút t trong hàm cơ sở (đều/tuần hoàn và không đều/không tuần hoàn)
• Đường cong Beizer là một trường hợp con của đường cong B-spline không đều khi các véc-tơ nút = [0 0 … 0 1 1… 1]
Câu 28 : Ưu điểm của đường cong NURBS? Vì sao gọi đường cong NURBS là đường cong tổng quát nhất?
+ Ưu điểm của đường cong NURBS?
Để điều chỉnh hinhd dạng của đường cong, ngoài việc điều chỉnh tọa độ các điểm điều khiển, có thể thay đổi trọng số Wi.
Các đường cong conic có thể dược biểu diễn chính xác bằng phương trình đường cong NURBS.
Các đường CONIC> BEZIER và B- SPLINE đều có thể chuyển về đường cong NURBS tương ứng.
+ Vì sao gọi đường cong NURBS là đường cong tổng quát nhất?
Câu 29: Các phương pháp gia công phay cơ bản trong ProE mà bạn đã học? Cho ví dụ áp dụngCác bước cơ bản khi lập chương trình gia công trong phần mềm CAD/CAM
ProEngineer ?
*phương pháp:
- Gia công phay volume - Gia công phay POCKETING - Gia công phay Profile
- Gia công lỗ
- Tiện bề mặt trụ ngoài
• Các bước cơ bản khi lập trình gia công:
PHẦN ROBOT
1. Nhu cầu cho sự ra đời của robot. Khái niệm về robot công nghiệp. Nêu một số định nghĩa chuẩn về robot công nghiệp.
Xã hội luôn mong tạo ra thật nhiều của cải vật chất,tăng năng suất lao động, giai phóng sức lao động trực tiếp của con người đặc biệt trong các môi trường độc hại, nặng nhọc…Robot ra đời để đáp ứng nhu cầu ấy và thực sự nó mang lại cuộc cách mạng thay đổi mọi lĩnh vực của đời sống xã hôi…
Khái niệm robot công nghiệp:có thể hiểu là thiết bị tự động, linh hoạt,bắt chước được các chức năng lao động công nghiệp của con người có thể điều khiển trợ động,lập trình thay đổi được.
Một số định nghĩa về robot công nghiêp:
Định nghĩa theo từ điển New World College:
“Robot là một kết cấu cơ khí có hhinh dạng bất ḱy, được xây dựng để thực hiện những công việc bằng tay của con người”.
Định nghĩa theo hiệp hội robot công nghiệp Nhật Bản:
Định nghĩa này mang tính khái quát nhất của tất cả các định nghĩa được sử dụng. Nó bao gồm tất cả các thiết bị tay máy và có thể để xem xét khi định nghĩa một robot sau này.
“Robot là một máy, cơ cấu thường gồm một số phân đoạn được nối với phân đoạn khác bằng khớp quay hay khớp trượt nhằm mục đích để gắp hay để di chuyển các đối tượng, thường có một số bậc tự do. Nó có thể được điều khiển bởi một nguồn kích hoạt, một hệ điều khiển điện tử có thể lập tŕnh được hay một hệ thống logic nào đó”.
Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp):
“Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương tŕnh hoá, lặp lại các chương tŕnh, tổng hợp các chương tŕnh đặt ra trên các trục toạ độ; có khả năng định vị, định hướng, di chuyển các đối tượng vật chất (chi tiết , dụng cụ gá lắp...) theo những hành tŕnh thay đổi đă chương tŕnh hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau”.
Định nghĩa theo hiệp hôi robot công nghiệp Hoa Kỳ:
“Robot là một tay máy nhiều chức năng có thể lập tŕnh, được thiết kế để di chuyển vật liệu, các phần tử, linh kiện, các dụng cụ và các thiết bị đặc biệt thông qua việc thay đổi các chương tŕnh hoạt động đă được lập để thực hiện các tác vụ khác nhau”.
2. Trình bày các ứng dụng của robot công nghiệp:
Robot công nghiệp có rất nhiều ứng dụng trong thực tiễn nhiều lĩnh vực khác nhau:
Trong công nghiệp: tay máy trong dây truyền gắp, đóng gói sản phẩm…robot hàn,sơn,tiện…
Khoa hoc: robot thám hiểm vũ trụ…
Y tê: robot y tê: mổ bằng cánh tay robot…
Ngoài ra còn rất nhiều ứng dụng khác.
3.Các loại hệ tọa độ và không gian làm việc của robot công nghiệp:
Các loại hệ tọa độ:
1.hệ tọa độ trụ 2.hệ tọa độ cầu
3.hệ tọa độ góc( hệ tọa độ phỏng sinh)
Không gian làm việc:là khoảng không gian mà robot co thể thao tác.
4.Bậc tự do của robot, cách tính bậc tự do, robot công nghiệp thường có bao nhiêu bậc tự do, vì sao?
Bậc tự do của robot: cho biết khả năng thao tác, dịch chuyển của nó.bậc tự do càng lớn thì robot càng linh hoạt.
Cách tính bậc tự do:( theo nguyên lý máy) ta có thể tính theo công thức sau:
W = 6n -
Trong đó: n- số khâu động.
Pi- số khớp loại i.
Robot công nghiệp (tay máy) mô tả cánh tay người.Như vậy, với cơ cấu sơ đồ tay người của robot thì có 7 bậc tự do.tuy nhiên ngày càng phát triển ,sự linh hoạt của robot càng cao đồng nghĩa số bậc tự do càng nhiều.
5. Trình tự giải bài toán động học thuận? Các chú ý khi xây dựng hệ trục tọa độ
Trình tự giải bài toán động học thuận:
1.thiết lập hệ phương trình động hoc:
- xác định hệ tọa độ
-lập bảng thông số DH( denavit Hartenberg) -xác định các ma trận theo thông số DH -tính các ma trận
- lập phương trình động học cơ bản
2.từ phương trình động học,biến đổi thành các phương trình tương ứng theo bậc tự do robot
3.giải các phương trình để tìm ra nghiêm.
Chú ý khi xây dựng hệ tọa độ:
- Gốc hệ tọa độ gắn khâu I gọi là hệ tọa độ thứ I, dặt tai giao điểm của đường vuông góc chung và trục khớp động,nếu 2 truc giao nhau thì gốc trùng giao điểm đó.nếu 2 truc song song thì góc nằm bất kỳ trên trục khớp động.
- Trục Zi của hệ tọa độ thứ I nằm dọc theo trục khớp động i+1
- Trục Xi nằm dọc theo đường vuông góc chung hướng tư khớp I đến khớp i+1.Nếu 2 truc giao nhau thì hướng trùng với tích vector Zi.Zi-1.
Phần CNC
Câu 6 :máy cnc là gì ?
CNC – viết tắt cho Computer(ized) Numerical(ly) Control(led) (điều khiển bằng máy tính) – đề cập đến việc điều khiển bằng máy tính các máy móc khác với mục đích sản xuất (có tính lập lại) các bộ phận kim khí (hay các vật liệu khác) phức tạp, bằng cách sử dụng các chương trình viết bằng kí hiệu chuyên biệt theo tiêu chuẩn EIA-274-D, thường gọi là mã G.
• Các loại máy CNC bao gôm:
+ Máy phay CNC + Máy mài CNC + Máy tiện CNC
+ Máy gia công tia nước CNC + máy hàn CNC
+ Máy đo tọa độ CNC
+ Máy gia công dung tia laser CNC + Máy khoan CNC
+ Máy gia công tia lừa điện CNC dùng dây cắt
+ Máy gia công tia lửa điện CNC dùng điện cực nhúng Câu 7: Ưu điểm của máy CNC so với máy truyền thống:
1 – Độ chính xác cao cao, sản phẩm chất lượng đồng nhất.
2 –Thực hiện được các thủ tục (nguyên công) gia công các chi tiết có hình dạng phức tạp mà các mày truyền thống không thể gia công được.
3 – Năng suất gia công tăng.
4 – Giảm được thời gian chuẩn bị sản xuất, thời gian phụ.
5 –Hạn chế được phế phẩm.
6 – Hạn chế được lỗi con người do không phải cắt thử, đo thử, định vị vị trí dao…
7 - An toàn cho người vận hành: nguyên tắc ăn toàn của máy CNC tránh cho người vận hành đụng vào các bộ phân chuyển động cũng như dụng cụ cắt.
8 – Hiệu quả và tiền lợi khi vận hành máy: khi máy bắt đầu làm việc nó không cần nhiều đến sự giám sát của con người khi vận hành so với máy truyền thống.
9 – Hạ được giá thành dụng cụ cắt : máy CNC sử dụng những dụng cụ cắt và các thiết bị cặp dao tiêu chuẩn và đơn giản, chúng không cần dùng dao ddingj hình phức tạp.
11 - Ít cần phải kiểm tra sản phẩm trong loạt.
12 – Hiệu suất sử dụng máy cao: thời gian gá lắp ít, không cần phải điều chỉnh máy, cắt gọt liên tục nên hiệu suất máy có thể lên tới 80%.
13 – Khụng chiếm nhiều thời gian trong xưởng: do giảm được chừ lưu trữ phụ tựng và đồ gá.
14 – Chương trình gia công có thể lưu trữ, chỉnh sửa và gọi ra bất cứ lúc nào nhờ sử dụng máy tính, không cần dùng nhiều giấy tờ.
Nhược điểm:
Câu 8:Đặc điểm kết cấu chung của máy phay CNC giống và khác gì so với máy phay truyền thống .
Câu 9: So sánh đặc điểm cấu tạo chung của máy tiện CNC và máy tiện ren vít vạn năng truyền thống:
So sánh Máy CNC Máy tiện truyền thống
Giống nhau
Khung kết cấu cơ khí:
- Bệ máy và băng - Bàn máy
- Bàn xe dao
- Trục chính và ụ trục
- Sống trượt ngang và vỏ hộp xe.
- Ụ động (được dẫn động bằng thủy lực và điều khiển số) Khác nhau - Bộ điều khiển máy
- Động cơ servo dẫn động trục chính
Không có
10.Đặc điểm về hệ thống chạy dao của máy CNC, điểm khác biệt với máy truyền thống Giống nhau: các chuyển động tạo hình cơ bản giống nhau.
Khác nhau:
Máy cnc Máy thường
Chuyển động Các chuyển động của
máy cnc chuyển động trong một hệ trục tọa độ có liên quan tới máy và các trục chuyển động,vị trí các chi tiết gia công.
Chuyển động do người điều khiển không liên quan tới chi tiết gia công.
Điều khiển Máy tính điều khiển tự
động. Điều khiển vòng kín ,có phản hồi về.
Điều khiển thủ công. Không có phản hồi về.
Nhập giữ liệu Nhập chương trình bằng bằng phím,cổng usb,đĩa...
Điều chỉnh phôi,gá phôi,kẹp chẹt dụng cụ được điều khiển bằng tay...
Thây dao Hoàn toàn tự động Do người làm việc với máy
thực hiện
11.Nêu ngắn gọn các loại động cơ điện trong máy CNC: đặc điểm, ưu nhược điểm và phạm vi ứng dụng của từng loại
A. Động cơ điện một chiều: có loại chổi góp và không chổi góp, loại không có chổi góp nhờ