Hình 4.3 Xe lưu thơng thực tế trên đường
Chương 5
KẾT LUẬN 5.1 Kết luận
Kết quả đạt được của đề tài.
Thiết kế hồn thiện mơ hình xe hai bánh tự cân bằng.
Xây dựng thành cơng thuật tốn điều khiển cân bằng và di chuyển.
Giao tiếp với Labview truyền thơng số PID, giá trị góc nghiêng về máy
tính để so sánh và đánh giá kết quả.
Hoàn thành thiết kế xe có khả năng lưu thông trên đường,tải trọng
khoảng 120 kg và vận tốc di chuyển ổn định 15 km/h.
Xe có khả năng vượt qua địa hình với độ dốc lên đến 15
Đề tài mới xây dựng được thuật toán cân bằng và di chuyển chưa thực
hiện việc tối ưu hóa giải thuật để có thể phát triển thành sản phẩm ứng dụng.
5.2 Hướng phát triển của đề tài
Chỉnh sửa thiết kế cơ khí tạo kiểu dáng thể thao và tăng sự thoải mái cho
người điều khiển.
Tăng cơng suất động cơ để xe có khả năng vượt địa hình tốt hơn, đồng
thời tăng tải trọng của xe.
Giảm bớt trọng lượng của xe giúp xe nhẹ hơn, giảm tiêu hao năng lượng
để có thể vận hành trong thời gian lâu hơn.
Phát triển xe cân bằng có thể ngồi để điều khiển tạo sự thoải mái cho
người sử dụng trong điều kiện di chuyển xa.
Tìm hiểu các thuật tốn điều khiển khác như điều khiển gán cực, fuzzy,
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Alwafi Husein, Attitude and altitude control of two wheel trirotorhybrid robot, Master’s thesis, 2013.
[2] Ayỗa GệầMEN, Design of two wheeled electric vehicle, Master’s thesis, 2011. [3] Christian sundin, Filip thorstensson, Autonomous balancing robot, Master’s thesis, 2012.
[4] Maria R. Bageant, Balancing a two- wheeled Segway robot, Bachelor’s thesis, 2006.
[5] Welch, G. and G. Bishop, An Introduction to the Kalman Filter, 2006.
[6] Đỗ Bình Nguyên, Điều khiển con lắc ngược di động dùng phương pháp điều