Để việc truyền và nhận không đồng bộ xảy ra thành cơng thì các thiết bị tham gia phải “thống nhất” với nhau về khoảng thời gian truyền đi 1 bit, tốc độ truyền phải được cài đặt giống nhau, tốc độ này gọi là tốc độ Baud. Hay nói cách khác tốc độ Baud là tốc độ truyền dữ liệu trong vòng một giây.
Truyền thông nối tiếp không đồng bộ rất dễ mất hoặc sai lệch dữ liệu, q trình truyền thơng theo kiểu này phải tn theo một số quy tắc nhất định. Bên cạnh tốc độ baud, khung truyền là một yếu tố quan trọng tạo nên sự thành công khi truyền và nhận. Khung truyền bao gồm số bit mỗi lần truyền và bit thông báo như bit Start, Stop hay bit kiểm tra Parity.
Start bit là bit đầu tiên được truyền trong một khung, chức năng của bit này là báo cho thiết bị nhận biết rằng có một gói dữ liệu sắp được truyền tới.
Data là tất cả dữ liệu cần truyền. Data không nhất thiết phải là gói 8 bit mà có thể là 5, 6, 7... do người dùng cài đặt.
Parity bit dung để kiểm tra dữ liệu truyền (chỉ một cách tương đối). Có 2 loại parity là parity lẻ (odd parity) và parity chẵn (even parity). Parity chẵn nghĩa là số lượng bit 1 trong dữ liệu bao gồm cả bit parity luôn là số chẵn. Ngược lại tổng số lượng các bit 1 trong parity lẻ luôn là số lẻ.
Stop bit báo cho thiết bị nhận biết rằng một gói dữ liệu đã được gởi xong. Sau khi nhận được bit stop, thiết bị nhận sẽ tiến hành kiểm tra khung truyền để đảm bảo tính chính xác của dữ liệu.
UART được sử dụng trong đề tài này để thu thập dữ liệu và đánh giá kết quả thực nghiệm của việc xây dựng bộ lọc Kalman cho cảm biến IMU, giải thuật cân bằng và điều khiển di chuyển sử dụng thuật toán PID.
2.4.4 PWM
PWM (Pulse-width modulation) là kỹ thuật điều chế độ rộng xung. PWM sử dụng để kiểm soát mức điện áp cấp cho thiết bị, đặc biệt thường dùng để điều khiển tốc độ động cơ. Giá trị điện áp trung bình cấp cho tải được điều khiển với tốc độ rất nhanh. Tần số làm việc tùy thuộc vào đặc tính của thiết bị cần điều khiển mà có thể
giao động vài Hz đến vài trăm kHz. Hình 2.16 mơ tả điều chế độ rộng xung thông qua việc điều khiển độ sáng của một con LED với mức điện áp từ 0-5V
.