CHƢƠNG 2 CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU
2.2. Giới thiệu khái quát phƣơng pháp quy hoạch động Belman
2.2.1.2. Các nguyên tắc cơ bản của quy hoạch động
QHĐ là việc quy hoạch từng giai đoạn của quá trình nhiều giai đoạn mà trong đó mỗi giai đoạn ta chỉ tối ƣu hóa một bƣớc. Tuy nhiên, khi quy hoạch một quá trình nhiều giai đoạn ở mỗi bƣớc ta phải lựa chọn điều khiển trên cơ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
sở không phải xuất phát từ lợi ích nhỏ hẹp của chính bƣớc đó mà từ lợi ích chung của tồn bộ quá trình.
(1) Nguyên tắc đánh số các giai đoạn từ dưới lên
Đối với giai đoạn cuối có thể làm cho nó tốt nhất mà khơng lo hậu quả. Khi đó giai đoạn này trở nên ổn định và ta có thể xét giai đoạn ở trƣớc nó và cứ tiếp tục cho tới lúc ta đi đƣợc tới giai đoạn đầu của quá trình.
(2) Ngun tắc thơng số hóa bài tốn
Ở giai đoạn sát giai đoạn cuối cùng ta chƣa biết kết quả nên ta phải đặt giả thiết cho giai đoạn này rồi ứng với giả thiết đó ta tìm điều khiển tối ƣu cho giai đoạn cuối cùng. Ở các bƣớc khác tình hình cũng xảy ra nhƣ vậy. Do đó quá trình điều khiển tối ƣu sẽ phụ thuộc vào các thông số đặc trƣng cho kết quả ở bƣớc trƣớc.
(3) Nguyên tắc lồng
Lồng bài toán ban đầu vào bài toán rộng hơn hay một họ các bài toán, và do đó bài tốn ban đầu là một trƣờng hợp riêng của họ bài toán này.
Họ bài tốn này nhờ có các thơng số nên ta giải đƣợc ta sẽ thử kết quả của bài tốn với các thơng số khác nhau cho tới một lúc đƣợc thơng số ứng với bài tốn xuất phát thì dừng lại.
(4) Nguyên tắc tối ưu (Belman)
Dáng điệu tối ưu có tính chất là: Dù trạng thái ban đầu và điều khiển
ban đầu có dạng nhƣ thế nào thì điều khiển tiếp theo cũng là tối ƣu đối với trạng thái thu đƣợc trong kết quả tác động những điều khiển ban đầu.