Chương 3 : THIẾT KẾ VÀ XÂY DỰNG HỆ THỐNG
3.2 Thiết kế, tính tốn hệ thống
3.2.5 Khối nhận biết trạm
Khối nhận biết trạm có thể chọn phương án là dùng một cảm biến dò line đơn, mỗi lần đi qua vạch đen sẽ thay đổi giá trị của biến station, từ giá trị đó nhận biết được các trạm. Nhược điểm của phương án này là dễ bị ảnh hưởng bởi tác động của môi trường như các vật thể đen trên nền nhà cũng sẽ làm thay đổi giá trị của station và xảy ra lỗi cho toàn bộ hệ thống bởi trong việc thiết kế một Robot tự động thì vấn đề nhận biết trạm rất quan trọng.
Để giải quyết vấn đề nêu trên tôi đã quyết định một phương án tối ưu hơn. Đó là sử dụng khối phát hồng ngoại và khối thu hồng ngoại. Tại mỗi vị trí quầy hoặc bàn sẽ được đặt một khối phát hồng ngoại, với mỗi tín hiệu phát khác nhau. Và khối thu sẽ được đặt trên Robot. Khi tới mỗi vị trí, Robot sẽ nhận biết được bằng các tín hiệu thu được đã qua xử lý.
Khối phát hồng ngoại bao gồm Arduino ATTiny85 USB Digispark và mô-đun cảm biến phát hồng ngoại KY-005. Arduino ATTiny85 USB Digispark gần như là một lựa chọn phù hợp nhất, bởi vì tính nhỏ gọn và giá thành rẻ nhất. Với việc cấp nguồn bằng đầu USB được tích hợp sẵn sẽ rất tiện khi kết hợp với một sạc dự phịng. Tín hiệu phát đi bởi KY-005 có thể được lập trình.
Khối thu hồn ngoại bao gồm Arduino Uno R3 và mô-đun cảm biến thu hồng ngoại KY022. Bởi vì tính đặc trưng của khối là phải delay một khoảng thời gian nhất định để có thể xử lý tín hiệu nhận một cách chính xác nên tối quyết định chọn thêm Arduino Uno R3 làm khối phụ để giải mã tín hiệu thu và gửi tín hiệu nhận biết tới khối xử lý trung tâm.
40
Sơ đồ kết nối chân
Bảng 3.4 Sơ đồ kết nối chân của KY-005 và Digispark USB.
KY-005 Digispark USB Mô Tả
Signal D1 Tín hiệu phát
VCC 5V Nguồn
GND GND Nối đất
Bảng 3.5 Sơ đồ kết nối chân của KY-022, Arduino Uno R3 và STM32F407VGT6.
KY-022 Aduino Uno R3 STM32F407VGT6 Mô Tả
2 PA2 Station 1
3 PA3 Station 2
4 PA4 Station 3
5 PA5 Station 4
6 PA6 Start Temp
Signal 7 Tín hiệu thu
VCC 5V 5V Nguồn
GND GND GND Nối đất