Hệ thống đề xuất được thể hiện trong Hình 4.1 bao gồm 01 cảm biến IMU và
2 encoder được gắn vào một khung tập đi. Trong đó, cảm biến IMU có thể được gắn
tại 1 vị trí bất kỳ trên khung tập đi trong khi mỗi encoder được gắn vào mỗi bánh để đo độ dịch chuyển của mỗi bánh. Một vi điều khiển Arduino Uno R3 được sử dụng
để đọc và đồng bộ dữ liệu từ các cảm biến và lưu vào thẻ nhớ Micro SD. Dữ liệu này sẽ được đưa vào thuật toán của hệ thống INS xử lý trên máy tính bằng chương trình Matlab để trích xuất thơng số bước đi.
Do vị trí đặt cảm biến IMU khơng đại diện được cho vị trí bàn chân trong q trình bước đi, nên hệ toạ độ BCS tách biệt với hệ toạ độ vật lý của IMU. Lúc này, hệ toạ độ BCS trong hệ thống INS trình bày ở Chương 2 được đặt tên mới là ICS trong khi hệ toạ độ BCS được đặt trên khung tập đi.
Như vậy trong hệ thống này, sử dụng hệ trục tọa độ WCS, BCS và ICS như
xúc của 2 bánh khung tập đi với mặt đất. Trục của hệ BCS trùng với hướng thẳng tới trước của khung tập đi. Trục của BCS hướng thẳng lên trên khi khung tập đi được đẩy đi trên mặt đất. Do các trục , và tạo thành tam diện thuận nên trục của BCS nằm trên đường nối 2 điểm tiếp xúc giữa 2 bánh với mặt đất và có phương hướng từ bánh phải sang bánh trái của khung tập đi. Để đơn giản trong tính tốn, hệ WCS được chọn trùng với hệ BCS tại vị trí ban đầu của q trình chuyển động.