Ưu điểm:
- VĐK chỉ cần có module làm nhiệm vụ chun mơn.
- Dễ dàng sửa lỗi, lập trình với các hệ thống phức tạp.
Nhược điểm:
- Phải giao tiếp giữa các VĐK.
- Hệ thống gồm nhiều VĐK, cần tránh xảy ra nhiễu khi giao tiếp.
Hệ thống điều khiển xe dò line không quá lớn hay phức tạp, không yêu cầu xử lí q cao, lập trình khá đơn giản. Bên cạnh đó, yêu cầu giá thành thấp nên nhóm lựa chọn phương án điều khiển tập trung.
Chương 2: Lựa chọn phương án
2.4 Lựa chọn vi điều khiển
2.4.1 Xác định yêu cầu lựa chọn vi điều khiển
Dựa trên phương án thiết kế đã lựa chọn cho Robot, vi điều khiển có nhiệm vụ thu thập tín hiệu từ các cảm biến, sau đó tiến hành tính tốn, điều chỉnh và truyền tín hiệu đến các động cơ
Hiện nay trên thị trường có nhiều dịng vi điều khiển, mỗi dịng có nhưng đặc tính và khả năng khác nhau. Tuy nhiên, ta cần lựa chọn dịng vi điều khiển thích hợp để đảm bảo đáp ứng các yêu cầu đặt ra cho Robot, cụ thể:
Số lượng cảm biến tối thiểu đã lựa chọn là 7 nên đọc cảm biến cần có ít nhất 7 ngõ vào Analog.
Có hỗ trợ điều chế xung PWM để điều khiển tốc độ động cơ.
Có bộ ngắt để đọc tín hiệu Encoder.
Bộ điều khiển phân cấp nên phải có hỗ trợ các giao tiếp SPI, I2C hoặc RS232…
2.4.2 Lựa chọn vi điều khiển
Từ những yêu cầu trên, chọn vi điều khiển Arduino Nano CH340 (vi xử lý ATmega368) với đặc điểm:
8 ngõ vào Analog.
14 chân Digital, trong đó có 6 chân có PWM.
Hỗ trợ giao tiếp I2C, UART, RS232.
Có 2 bộ ngắt
Tần số xung clock 16Mhz cho thời gian chu kì lệnh nhanh (62,5ns) hơn thời gian đọc xung encoder bằng ngắt ngồi nên khơng có hiện tượng trượt xung khi đọc.
Chương 2: Lựa chọn phương án
CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN THIẾT KẾ
Như đã trình bày ở trên, nhóm chọn cơ cấu thiết kế sau: