ROBOT CÔNG NGHIỆP GVHD: ThS. Trương Ngọc Bảo
D-H) là cách biểu diễn đơn giản mơ hình các khâu và khớp của robot và có thể sử dụng cho bất cứ cấu hình robot nào. Chúng ta cịn có thể dùng phương pháp này để biểu diễn cho bất kì hệ trục toại độ nào như: Dercartes, trụ, cầu, Euler, RPY… Thêm vào đó, nó có thể biểu diễn cho tác cả robot mà chúng ta có thể gặp trong cơng nghiệp, robot dịch vụ, robot biến hình… Chúng ta cịn có thể sử dụng kết quả của phương pháp D-H cho các bài toán như bài tốn Jacobi, phân tích lực, độ cứng…
Giả sử robot là một chuỗi các khâu và các khớp nối tiếp, các khớp nối này có thể là khớp trượt (tịnh tiến) hay các khớp xoay và chúng có thể sắp xếp theo bất kì thức tự nào và có thể nằm trong bất kì mặt phẳng nào. Các khâu cũng có chiều dài bất kì kể các khi bằng 0, có thể xoắn hoặc cong. Vì vậy, bất kì một tập hợp các khâu, các khớp đều có thể tạo thành một cấu hình robot và chúng ta đều có thể giải quyết các vấn đề với nó thơng qua mơ hình hóa.
Để làm được việc này, cần phải gắn một hệ trục tham chiếu tới mỗi khớp và sau đó xác định sự chuyển vị từ khớp này đến khớp kế tiếp. Nếu kết hợp tất các các chuyển vị từ đế đến các khớp tiếp theo rồi đến khâu chấp hành (khớp cuối cùng), ta sẽ có ma trận chuyển vị tồn phần. Ở phần dưới này, chúng ta sẽ xác định giải thuật tổng quát dựa vào biểu diễn D-H để gắn các hệ trục tham chiếu lên các khớp. Sau đó xác định chuyển vị giữa 2 hệ trục kết tiếp nhau. Cuối cùng ta sẽ có được ma trận chuyển vị của robot.